不确定时滞系统的PD型迭代学习控制算法.pdfVIP

第36卷第 2期 北 京 交 通 大 学 学 报 V01．36No．2 2012年 4月 URNALoFBEI儿NG 儿A0TONGUNIVERSITY ADr．2012 文章编号：1673—0291(2012)02—0070—04 不确定时滞系统的PD型迭代学习控制算法 张严心，徐健洲 (北京交通大学 电子信息工程学院，北京 100044) 摘 要：针对不确定时滞系统，在网络时滞范围已知情况下，采用改进 PD型迭代学习控制算法补 偿网络时滞．在初态是严格重复时，给出这类系统的极限轨迹和迭代输 出收敛于该极限轨迹的充分 条件．并与P型迭代学习控制算法进行比较．仿真结果表明改进后的PD型迭代学习控制算法能够 有效地补偿此类时滞．当网络时滞范围变窄时，能够更加精确跟踪极限轨迹．在相同迭代次数情况 下，PD型迭代学习控制算法比P型迭代学习控制算法能更快收敛于极限轨迹． 关键词：网络时滞；迭代学习控制；严格重复；不确定时滞系统 中图分类号 ：TP273 文献标志码：A PD-typelearningalgorithm foruncertain control time·delaysystems ZHANG Yanxin．XUJianzhou (SchoolofElectronicsandInformationEngineering，BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044，China) Abstract：Inthepaper，foraclassofNCSwithuncertaintimedelay，aPD—typeiterativelearningalgo— rithm (ILC)iSstudiedtocompensateit．BasedonthestrictrepetitionoftheinitiaIstate，thesurfi— cientconditionswhichguaranteetheuniform convergenceoftheILCaregiven．Andthelimitoutput trajectoriesgeneratedbytheactionoftheILCarealsopresented．Then，comparingwiththeefficiency oftheP—typeILC algorithm ，itisshownthatthePD—typeILC ismoreeffectivetocompensatethe timedelay．Forthecasethattherangeofthetimedelaybecomessmaller，itcantracktheoutputtra— jectoriespreciselythantheP—typeILCalgorithm．Moreover，underthesamenumberofiteration，the PD-typeILCalgorithm cantrackthestatetrajectoriesfasterthanthePD—typeones． Keywords：networktime—delay；iterativelearningcontrolalgorithm；strictlyrepetitionoftheinitial state：uncertaintime—delaycontrolsystems 现在网络控制系统越来越被人们所重视 ．网络 算法．R．Lucy和A．Ray提出了队列算法uj，该算法 控制系统的优点有很多．如维护安装方便、低成本和 将随机的网络时滞转换成确定性的网络时滞，用解 高灵活性等．但同时也存在一些问题：控制器与被控 决时不变系统的方法解决网络时滞问题，但该方法 对象之间存在不确定时滞，而网络时滞会影响控制