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基于微机的超声波跟踪定位系统的设计与实现 周荣莲 (广东农工商职业技术学院，广东广州 510507) 摘要：随着微型计算机的普及和微机上三维图形处理能力的显著提高，在微机上实现桌面式 虚拟现实系统成为了可能。实现了一种简便的桌面式虚拟现实系统，说明了该系统的软硬件 结构，并对试验结果进行了分析。 关键词：传感器；虚拟现实；超声 中图分类号：TP391.9 文献标识码：A The Design and Implement of Supersonic Track System on Microcomputer Zhou Rong-lian (Guangdong AIB Polytechnic College, Guangzhou 510507，China) Abstract ：The implement of desktop virtual reality system on microcomputer is possible with the widely used of microcomputer and great improvement of three-dimension graph processing ability on microcomputer. A simply desktop virtual reality system is described. The software and hardware structure of this system is introduced. And the hardware structure is discussed and designed detailed. Keywords ：Sensor; Virtual Reality; Supersonic 虚拟现实技术是当今极具发展前途的技术，它是计算机技术、图形图象技术、多媒体技 术、网络技术等多种技术综合发展而成的。虚拟现实技术的主要特点是沉浸感、想象和交互 性，而良好的交互性是产生强烈沉浸感的基础，跟踪定位技术是虚拟现实技术的核心技术之 一。随着计算机技术的发展，微机上的图形处理能力空前提高，使得在微机上实现虚拟现实 技术成为了可能。现今的计算机具有较强的接口能力，所以，在微机上实现跟踪定位技术也 是极具研究价值的课题。 1. 跟踪定位技术概述 在虚拟现实系统中，为了与虚拟环境交互操作，必须感知操作者的视线，也就是说，必 须跟踪头部的位置和方向，因此，必须研制与此相适应的跟踪装置，而传感器技术是实现这 一功能的关键硬件技术。 头部跟踪设备用于跟踪操作者头部的位置和方向，主要为了感知操作者的视线，以动态 地产生虚拟环境中人“看到” 的图像，模拟人中虚拟环境中的运动[1] 。确定一个物体在三维空 间中的位置和方向这一课题，最初是由于森林工作的工人自身定位的需要。由于工人进入森 林中，很容易迷失方向，就要求研制出一种能精确定位的装置，跟踪定位技术就是由于这个 实际需要发展起来的。虚拟现实系统中用到的跟踪装置的原理主要有声学、光学和磁性三种。 2. 超声波跟踪定位原理 基于超声波测距的平面定位系统是采用声学测量的方法。过去人们往往认为超声波测距 的精度一般不会很高，但这种基于超声波测距平面跟踪定位系统具有比较高的精度。超声波 传感器检测距离的手段多种多样，但最主要的方法是检测渡越时间。渡越时间是指超声波从 发射器发出到超声波接收器接收到声波所经历的时间间隔。声源与目标之间的距离与声波在 声源与目标之间传播所需的时间成正比[2]，测量出渡越时间就可计算出声源与目标之间的距 离。根据多个不同位置的超声波对同一个超声波发射器进行测距，通过计算可确定这个超声 波发射器在二维空间的位置。这种测量距离的方法对对象的材料性质依赖较小，并且不受电 磁波、粉尘等干扰[3,4,5] 。 其二维定位原理是：利用如下测量原理可以实现二维定位与定向。设在参考坐标系的 X 轴上分别安装有 2 个超声波接收器 R1 、R2 ，同时在要检测的物体安装有超声波发射器 S。 如图 1 所示。