推力大行程气动柔性驱动器及其特性.pdfVIP

第35卷 第4期 南京理工大学学报 V01．35 No．4 2011年8月 JournalofNanjingUniversityofScienceandTechnology Aug．2011 推力大行程气动柔性驱动器及其特性 滕 燕，杨 罡，李小宁，黄新燕 (南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094) 摘 要：由于Mckibben气动肌 肉难 以满足推力和大行程输 出的要求，该文研究开发了一种新型 推力大行程气动柔性驱动器。利用扁平弹性管的螺旋叠加结构实现了柔性驱动器的大行程及 推力驱动，利用中心轴导向和加强网筋裹覆技术以提高驱动器直线运动重复精度与工作寿命， 建立了该驱动器驱动力模型，对该柔性驱动器工作特性的试验研究结果表明：驱动器输出推力 随供气压力增大而增大，随工作长度增大而减小。当供气压力为0．3MPa时，被测驱动器最大 驱动推力为320N，最大伸长变形率达 120％以上。 关键词：气动；驱动器 ；柔性；推力 中图分类号：TH138 文章编号：1005—9830(2011)04—0502—05 DevelopmentandCharacteristicsofPneumaticCompliantActuator withThrustForceandLargeStrokeOutput TENG Yan，YANG Gang，LIXiao—ning，HUANG Xin—yan (SchoolofMechanicalEngineering，NUST，Nanjing210094，China) Abstract：The demandsofthrustforceand large strokeoutputcan notbe satisfiedwithMckibben pneumaticmuscle．A newtypeofpneumaticcompliantactuatorwiththrustforcenadlragestrokeoutputis developedinthispaper．Th ecomplinatactuatorcanprovidelragestrokenadthrustforcebecauseofthe spiralsuperpositionstructureoftheflatelasticpipe．In ordertoimproveitsrepeatabilityprecisionof linera motion and the life，hte central guiding structurenadhte fibre netcoverrae designed．Th e mahtematical modelofthecomplinatactuatorissetup and itscharacteristic istested．Experimental resultsshowthatthethrustforceofthecomplinatactuatorincreaseswiththeincreaseoftheairpressure， naddecreaseswithhteincreaseoftheworkinglengthoftheactuator．Th emaximum thrustis320N nad themaximumrateof deformationisupto102 ％ attheairsupplypressureof0．3MPa． Keywords：pneumatics；actuators；compliance；thurst 近年来，人们对生活质量要求不断提高，康复 功能康复的康复训练器械应具有 良好的安全性。 医学得到迅猛发展。用于手术或意外伤害后人体 传统的气缸、电机等刚性驱动方式难 以很好地满 收稿 日期：2010—11—08 修回日期：2011—05—20 基金项 目：国家 自然科学基金(51075213