双机器人系统的快速手眼标定方法.pdfVIP

第 19卷 第 8期 光学 精密工程 VoI_19 NO．8 2011年 8月 OpticsandPrecisionEngineering Aug．201i 文章编号 1O04—924X(2Ol1)08—1895—08 双机器人系统的快速手眼标定方法 魏振忠，张 博，张广军 (北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室，北京100191) 摘要：针对双机器人仿真测量系统的手眼标定问题，提出一种 由机器视觉求解法兰盘位姿得出手眼关系的方法。将 目标 机器人运动到合适的位姿，由视觉机器人拍摄其法兰盘图像，提取图像中法兰盘的椭圆轮廓 ，解算摄像机坐标系下的法 兰盘姿态和圆心坐标 ，并 由销孔位置约束得 出摄像机与 目标法兰盘坐标系的转换关系 H 。然后 由控制器读数得 出两 台 机器人各 自法兰盘坐标系与基坐标系间的转换关系 H ，H ，并 由机器人单轴旋转运动得 出双机器人基坐标系转换关系 巩 ，由此形成闭环得出机器人手眼关系 日co。将法兰盘运动到共面的多个不同位置分别拍摄图像，通过图像融合来提高 标定精度。实验结果表明，单位置标定和多位置图像融合标定的精度分别为 0．345。和 0．187。，满足双机器人视觉仿真测 量系统的精度要求。 关 键 词 ：机器人 ；手眼标定 ；坐标转换 ；图像融合 ；圆姿态 中图分类号：TP391．41 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE．201l1908．1895 Rapidhand—eyecalibrationofdualrobotsystem WEIZhen—zhong，ZHANGBo，ZHANGGuang—jun (KeyLaboratoryofPrecisionOpto—mechatronics Technology，MinistryofEducation，BeihangUniversity，Beijing100191，China) *C0r】Ps0 ，2gauthor，E-mail：gJzhang@buaa．edu．cn Abstract：Forthehand—eyecalibrationOfadualrobotmeasurementsystem ，amethodbasedonma— chinevisiontocalculatethetargetrobotflangeposeandcentercoordinatewaspresented．Bymoving thetargetrobotflangetoaproperposetotakeanimagebythecameraandextracttheellipsecontour oftheflangeintheimagetocalculatetheflangeposeanditscirclecenterdata，thecoordinatetrans- form Hlbetweencameracoordinatesystem andflangecoordinatesystem wasobtainedbyusingthelo— cationofpinholeontheflange．Then，thecoordinatetransformsbetweenflangecoordinatesystem and robotbasecoordinatesystems，namely，H2andH4，aregotten，respectivity，from therobotcontrol— lers．Furthermore，thecoordinatesystem transform H3betweentworobotswerederivedfrom single axismovementsofrobots，SOthatahand—eyeexpressionHcGwasobtainedtocalculatethehand—eye coordinatetransform．Finally，bymovingthetargetflan