蛇形移动输送机的纵向动力学建模.pdfVIP

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2017-09-12 发布于湖北
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蛇形移动输送机的纵向动力学建模.pdf

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第6期张东升，等：蛇形移动输送机的纵向动力学建模分析 919 2 拉紧装置机械动力学建模 (棚 )为阻尼系数为 +3的阻尼器对拉紧小车的阻尼力 (+31=(+3一 +2)c+3；拉紧小车m 动力学模型如图2。由牛顿第二定律得一 (棚 )一 ( 3)+ + 一 +3= +3 +3 2．3 胶带及拉紧装置整体动力模型结合以上分析的胶带各部分以及拉紧装置的动力学模型，建立胶带部分的纵向整体动力学模型 (与普通带式输送机模型相似)。图2拉紧小车模型分析 3 机架纵向有限元动力学建模 Fig．2analysisof廿1etensionwagonmodel 为导向滚筒与胶带相遇点处胶带张力机架动力学模型包括机头、中间架、机尾三部 = 。一一 ) + 。一一分建模。进行纵向动力学分析时，考虑各机架间的为导向滚筒与胶带相离点处胶带张力弹性变形，将各铰接连接等效为刚度较大的弹簧， n ，、I ．／ ’ · ‘ 、一一 + 一一同时考虑转向油缸的弹性和油液的可压缩性与粘性，可得具有输送能力的蛇行机器人机架部分的力 M+3为拉紧小车运行阻力M+3：tIm+3g；学模型如图3。为拉紧小车运行阻力系数。 1为刚度系数为 +，的弹簧对拉紧小车的弹力 31=(Xn+3一 +2)+3；机尾图3机架纵向动力学模型 Fig．3flamelongitudinaldynamicmodel 图4整体纵向动力学耦合模型 Fig．4wholelongitudinaldynamicmod el 920 辽宁工程技术大学学报 (自然科学版) 第27卷 4 机械部分的整体动力学建模 = 一 = 为了研究胶带与机架间纵向动力学特性的耦 = 一xo_o M+ -_( 一坩合，需结合前面章节的胶带系统及机架系统动力学 =I 一 -_( 一模型，建立统一的整机动力学模型，整机动力学模 = (毫+一毫)+ (+，一 ) 型如图4。 (f=0，I，．．．n，n+5，n+6，．．．2n+5)