空间网状捕获接口的等效抓捕控制.pdfVIP

第 33卷第 5期 机器人 ROBOT V0lS1e．3p3．NO．5 2011 2011年 9，r] ．， DOI：10．3724／SP．J．1218．2011．00533 空间网状捕获接 口的等效抓捕控制 介党阳，倪风雷，谭益松，刘 宏，蔡鹤皋 (哈尔滨T业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙汀 哈尔滨 150080) 摘 要：伍 问人型机械臂伍轨抓捕过程中，其关节柔性及 长臂杆的变彤会产生较人的末端跟踪及定位误差， 因C．LUE难实现成功抓捕．为此，本文研制了一种窄间应用的网状捕扶对接接LJ，提高了人臂末端执行器在大定位误 差下的抓捕能力．同时，为了提高末端执行器 日标之间的非相对零速情况下的抓捕性能，利用等效抓捕的 想避 开 J，抓捕过程中捕获接 Ll对 目标抓钩纠偏力建模复杂的问题，将问题简化为对 目标抓钩端点伍捕扶面一t-投影的位置 跟踪 问题，实现了存末端执行器与 目标具有一定的相对逃逸速度的情况下的成功抓捕．实验表 ，利用本义捉ffJ的 控制策略增人了网状捕荻接 LJ的抓捕容差范同，从而验证了本文提出的拧制策略的有效性． 关键词：窄问捕获； 状捕状接 口；抓捕拧制；在轨抓捕 中图分类号：TP241．3 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2011)一05—0533—06 EquivalentCaptureControlofaSpaceNettingInterface JIEDangyang，NIFenglei，TAN Yisong，LIU Hong，CAIHegao (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150080，China) Abstract：DuringOil—orbitcaptureprocessofalargespacemanipulator，largetrackingandpositioningerrorsoftheend effectorexistduetothejoints’flexibilityandthedistortionoflongbeams．Asaresult，itisdifficulttorealizeflsuccessful capture．Tosolvethisproblem，akindofnettinginterfacesuitableforspacecaptureapplicationisintroducedtoimprovehte endeffector’Scaptureabilityunderlargepositioningerrors．Moreover，inordertoimprovethecaptureability，withnon-zero relativevelocitybetweentheendeffectorandtraget，anequivalentcapturestrategy isputforwradtoavoidthecomplexity modelingtheinterface’Scorrectingforceonthegrappleofthetragetduringhtecaptureprocess．Theproposedstrategy simplifiesthecomplicatedcaptureproblem intopositiontrackingofthetragetgrapple’Sprojectiononht