机器人加工精度在线控制的研究.pdfVIP

Research．Developmenti圈圜■阻圜 机器人加工精度在线控制的研究 OnlineCorrectionMethodtoImprove AccuracyofRobot—BasedProcessing 俞 琪 樊留群 (同济大学 中德学院，上海 200092) 摘 要：提出一种基于 KUKA机器人控制器的在线控制方法 ，用来实时补偿工业机器人在钣金加工中由于 自身柔性所产生的加工误差。在已有机器人末端接触力与位置误差关系的基础上，根据机器人控制器 自身限制 条件和编程语言 ，设计出简化控制算法和相应的程序，用于对加工中的机器人末端位置进行实时补偿，以达到提 升加工精度的目的。该在线实时控制的方法通过实验与分析后，被证实具有一定的可行性。 关键词：工业机器人 加工精度 实时 在线 DOI：10．3969／i．issn．1007—080X．2011．08．007 Abstract：Anewmethod ispresentedforonlinecompensationofthedeviationcausedbytheflexibilityoftherobot duringtherobot-basedformingprocess．Onthebasisoftherelationshipbetweenforceand deviationattheendofthe robot，thecontrollerhasbeendesignedaccordingtothedocumentoftheKUKA robotcontroller．Thiscancompensate thedeviationduringtherobot—basedprocessingandimprovetheaccuracy．Throughthefinaltestresults，thisonline correctionmethodiSdemonstratedandverified． Keywords：industrialrobot processingaccuracy realtime online 0 引 言 品的复杂造型。基于工业机器人在小批量加工上的种 产品的个性化、复杂化与生产规模的 日趋小批量 种优势 ，引起了不少企业对于机器人加工领域的关注。 化都对机械加工方式提出了新的要求。在钣金加工领 然而由于机器人各关节耦合所产生的加工结果与传统 域，传统的冷加工方式(如冲压等)由于需要特殊的模 钣金加工方式相比误差较大，加工精度 目前还无法达 具或刀具 ，因此无法满足小批量复杂金属薄板加工的 到实际生产的要求，因此在许多加工领域仍然处于研 经济效益与生产周期。为了在小批量加工中实现低成 究实验阶段。为了使工业机器人能够更好地运用于实 本短周期的加工模式，近几年提 出了一种新 的加工方 际生产环节，本文提出了一种对于机器人加工精度 的 法 ，即将工业机器人 引入钣金加工环节。由于工业机 在线控制方法 ，主要用于实时地修正加工过程 中由于 器人具有多 自由度高柔性的特征，通过编程可实现末 接触外力而引起的弹性误差。这种实时的在线控制， 端复杂的运动轨迹，因此只需在机器人末端安装简单 是依靠力传感器与机器人控制器之间的互通所实现。 的刀具，通过对加工路径进行规划与编程 ，即可实现产 具体而言，是通过在控制器 中对机器人末端力与位置 作者简介 ：俞 琪 1986年生 ，女 ，硕士研 究生。主要研 究方向为机械制造 自动化。 樊留群 1964年生 ，博士 ，教授 。主要研究方向为机 电一体化和机械制造 自动化 。 2011．8I机电一体化 41 机器人加工精度在线控制的研究 误差关系的编程 ，将 由传感器检测到的接触外力直接 以实现较为简单的控制算法，而且控制的对象不能超 转换为实时的位置补偿，对刀具末端点的位移进行 过 256个 ，因此接下来提到的控制算法都是基于机 校正。