高加速精密直线电机运动平台键合图建模与分析.pdfVIP

第33卷第4期 2011年7月 机器人 ROBOT V0llJ_u313．N0．4 ． ． 2011 DoI：10．3724／SEJ．1218．2011．00467 高加速精密直线电机运动平台键合图建模与分析 孙立宁，李 腾，刘延杰 (哈尔滨T_lk大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150080) 摘 要：针对高加速度精密直线电机运动 台的特点，在宽频范围内对其进行了全局耦合动力学建模和分析． 利用键合图法建立了包括电机、机械部分并考虑柔性连接和系统非线性摩擦作用的运动 、卜台伞局耦合动力学模型， 基于建立的模型利用Matlab／Simulink仿真语言分析了电机的机械时间常数、电气时间常数、摩擦以及螺栓连接对系 统响应性能的影响．所建模型及分析结果体现了此平台基本特征及进行系统分析和控制器设计时需考虑和町忽略的 各种影响冈素，为电机选型、系统搭建、轨迹规划及控制算法设计提供依据． 关键词：直线电机；运动平台；键合图；高加速度；高精度 中图分类号：TH一39 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2011)一04—0467—08 ModellingandAnalysisofaHighAccelerationandPrecisionLinearM otor DirectDriveMotionStagewithBondGraphApproach SUNLining，LITeng，LIUYanjie (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150080，China) Abstract：Accordingtothecharacteristicsofhighaccelerationandprecisionlinera motordirectdrivemotionstage，global couplingdynamicmodelingandanalysisraeperformedinawidebandwidth．Thebondgraphapproachisusedtobuildthe globalcouplingdynamicmodelofmotionstage，inwhichelectricalparts，mechanicalparts，flexibleconnection，andnonlinera frictioninthesystem raeconsidered．Basedonthemodel，hteinfluenceofmotormechanicaltimeconstant，electricaltime constant．fhctionandboltedconnectiononthesystem responseperformanceraeanalyzedbvMatlab／Simulinksimulation language．Theproposedmodelnadanalysisresultsrefecthtebasicfeaturesofthisstagenadinfluencingfactorsthatcanbe ignoredorneedtobeconsideredinsystem analysisandcontro1．Itlaysafoundationformotorselection，system construction，