变磁力吸附爬壁机器人的结构设计与爬越焊缝特性.pdfVIP

第 33卷第4期 2011年7月 机器人 ROBOT V_01Ju．313．NO．4 2011 ．， DoI：l0_3724／SPJ．1218．20I1．00405 变磁力吸附爬壁机器人的结构设计与爬越焊缝特性 闻 靖 1，顿向明1，缪松华 ，顿向勇2，山 磊2 (1．卜海交通人学机器人研究所，k海 200240； 2．常州远量机器人技术有限公司，江苏 常州 213100) 摘 要：为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安今性，研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬 越焊缝特性．首先基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析，得到了机器人本体的磁感应强度分布 及磁吸附力．然后建立 爬越焊缝过程的动力学模型，应用ADAMS对其进行动力学仿真分析，得到了该过程中的 磁吸附力变化曲线．通过分析验证丫机构的合理性和实用性． 关键词：爬壁机器人；变磁力；焊缝；ANSYS；ADAMS仿真 中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1002—0446(2011)一04—0405—06 StructureDesignandWeldSeam SurmountingCharacteristicofaW all-climbing RobotwithVariableM agneticAdsorptionForceDevice WENJing ，DUNXiangming ，MIAO Songhua ，DUN Xiangyong ，SHANLei2 (1．ResearchInstituteofRobotics，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China； 2．ChangzhouYuanliangRobotTechnologyCo．，Ltd，Changzhou213100，China) Abstract：Toimprovereliabilityandsecurityoftheoiltankinspectionoperation，awall—climbingrobotmechnaism wim variablemagneticadsorptiondeviceisproposedanditsweldseam surmountingcharacteristicisstudied．Firstly,TheANSYS platform isusedtocarryoutsimulationanalysisonthevariablemagneticadsorptiondevice，andthemagneticfluxdensity distribufionandmagneticadsoprtionforceofhterobotbodyraegotten．Then，adynamicmode1oftheweldseam surmounting processiSestablished．TheADAMSisusedtocarryoutdynamicssimulations，andthevariationcurveofmagneticadsoprtion forceduringthecourseisgotten．Thereasonablenessandpracticalityoftheproposedstructureraeverifiedbynaalysis． Keywords：wall—climbingrobot；variablemagneticforce；weldsema ；ANSYS：ADAMSsimulation 1 引言 (Introductio