并联预紧式六维力传感器动态力响应分析.pdfVIP

第 33卷第4期 2011年7月 机器人 ROBOT VOlJ1u．313．NO4． 2011 ．， DoI：10．3724／SRJ．1218．201I．00455 并联预紧式六维力传感器动态力响应分析 王志军 ，姚建涛 ，王 航 1，侯雨雷 ，赵永生 (1燕I1【人学，河北 秦皇 岛 066004； 2．淮 阴工学院汀苏省数字化制造技术重点建设实验室，汀苏 淮安 223001) 摘 要：提…一种并联预紧式双层结构六维 传感器，介绍了该传感器的结构特点和优点．并基于多自由度系 统振动力学对该六维力传感器进行动态力响府分析．首先结合该传感器的结构特点对其进行静力学分析，存此基础 建立J，传感器系统的振动 学模型；然后推导出系统的运动微分方程，通过求解运动微分方程，得到丫系统在动 态力作用下广义坐标的响应以及各分支受力响应；最后将推导结果进行数值汁算和仿真验证，表明了理论分析的正 确性和町行性． 关键词：六维力传感器；并联结构；预紧；动态 响 中图分类号：TP212．1；TH113．1 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2011)一04—0455—06 DynamicForceResponseAnalysisonParallelPre--stressedSix-·axisForceSensor WANGZh~un，YAOJiantao ，WANGHang，HOUYulei，ZHAOYongsheng (1．YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，China； 2．JiangsuKeyLabofDigitalMan咖cturingTechnology，HuaiyinInstituteofTechnology，Haai’an223001，China) Abstract：Aparallelpre—stressedsix—axisforcesensorwithdouble—layerstructureiSproposed．andthestructurecharacter andadvantagesofthesensorraeintroduced．Thedynamicforceresponseofthesix—axisforcesensorisanalyzedbased onmulti—degree—of-rfeedom system vibrationmechanics．First，staticforceanalysisonthesensorisperformedconsidering thestructurechraacter．Thevibrationmechanicsmodelofsensorsystem isbuilt．andthemotiondifferentialequationof thevibrationsystem iSdeduced．Then．thegeneralizedcoordinatesresponsenadthemeasuringlimbs’forceresponserae obtainedbysolvingthemotiondifferentialequationwhenthesystemissubjectedtodynamicforce．Fu~her,thenumerical exampleandsimulationresultarepresented，whichdemonstratethecorrectnessnadfeasibilityofhtetheoreticalanalysis．