基于全方位视觉的移动机器人动态目标探测与导.docVIP

*基金项目：1．国家863项目；项目名称： 基于全方位视觉的移动机器人动态目标探测与导航；编号：2007AA04Z229；基金申请人：丁承君 2．天津市科技发展计划项目① 丁承君① 韩彦辉②①河北工业大学机械工程学院 天津 300130 ②河北工业大学国有资产管理处 天津 300130 摘 要 本文首先阐述了Windows CE.NET的体系结构及中断处理、驱动程序模型，在介绍触摸屏工作原理的基础上，以基于S3C2410触摸屏驱动程序为例，系统讲述了如何使用分层的驱动程序模型来实现Windows CE的驱动程序设计。本文介绍了触摸屏驱动程序开发的软硬件细节，介绍的方法可移植性强，可方便的移植到其它的硬件设备中。 关键词 Windows CE.NET; 驱动程序; 触摸屏; S3C2410 中图分类号：TP31 文献标识码：B Research and Exploitation of Touch Screen Device Driver Based on Embedded System DUAN Ping①，DING Cheng-jun①，HAN Yan-hui② ①School of Mechanical Engineering, Hebei University of Technology, Tianjin 300130,China ②Department of State Property Management, Hebei University of Technology, Tianjin 300130,China Abstract—Firstly, this paper emphatically expatiates the Windows CE.NET system structure, handles interrupts and several common patterns of Windows CE driver. Then, on the basis of introducing the working principle of touch screen, it takes the driver development of touch screen based on S3C2410 as an example, the design method how to use layered device driver is explained. This paper introduces the key details of driver development. It has direction meaning for other research of driver. Keywords—Windows CE.NET; device driver; touch screen; S3C2410 0 引言 Windows CE.NET是一个抢先式多任务并具有强大通信能力的Windows 32位嵌入式操作系统，是微软专门为信息设备、移动应用、消费类电子产品、嵌入式应用等非PC领域而从头设计的战略性操作系统产品。可以看出Windows CE并不是Windows桌面操作系统的一部分或缩减版本。CE系统与其它操作系统一样，也提供了设备驱动程序，以驱动内部或者外围硬件设备。驱动程序将操作系统和设备链接起来，使得操作系统能够识别设备，并为应用程序提供相应的服务[1]。要想真正了解驱动程序必须结合一些驱动程序 图1 Windows CE的体系结构 Windows CE包含提供操作系统最关键功能的4个模块：内核模块；对象存储模块；图形、窗口和事件子系统（GWES）模块以及通信模块。Windows CE还包含一些附加的可选择模块，这些模块可支持的任务有管理流设备驱动程序、支持COM等。 内核是OS的核心，通过Core Dll模块表示。它提供在所有设备中都出现的基本操作系统功能。内核负责内存管理、进程管理、以及特定文件管理等功能。它还管理虚拟内存、调度、多重任务处理以及例外处理等。 对象存储可将用户数据和应用程序数据存入文件或注册器。在操作系统构造进程的过程中，对于这些不同的对象存储组件，可以选取，也可以忽略。 GWES是用户、应用程序和OS之间的图形用户接口。GWES通过处理键盘、笔针动作来接受用户输入，并选择传送到应用程序和OS的信息。GWES通过创建并管理在显示设备和打印机上显示的窗口、图形以及文本来处理输出。 通信组件提供对下列通信硬件和数据协议的支持：串行I/O支持，远程访问服务（RAS），传输控制协议/Internet协议（TCP/IP），局域网（LAN