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预测控制在步进梁加热炉先进控制中的应用研究 (上海交通大学自动化系,上海 200030 ) 汪开红,陈治纲,李长红,胡立生,邵惠鹤 摘要: 传统的步进梁加热炉控制采用经典 PID 控制器,在流量的平稳性, 温度的快速跟踪等方面受到控制器本身的限制, 而且不能达到好的解耦效果。使用基于 预测控制的多变量约束控制算法, 采用两级预测的方 法, 针对上海宝钢步进梁加热炉模型, 进行了综合控制 的仿真研究。控 制策略将节能指标纳入 控制器的设 计, 对燃料流量和空气流量采用综合控制。仿真结果 表明了这种先进控制算法在解耦、节能指标、跟踪平稳 性等方面表现出了良好性能, 表现了多变量控制的优 点, 使预测控制在加热炉对象上的成功应用有了理论 上的证实。 关键词: 加热炉;预测控制;动态模型;多变量控制 步进梁加热炉是炼钢工业中十分重要的设备。加 热炉温度控制对象是一复杂的多输入多输出、非线性、强耦合的分布参数系统。因此, 加热炉的建模和控制 都是十分困难的[ 1, 2] 。在众多的研究中, 研究重点往往 放在温度的控制上, 对节能的要求往往考虑较少。而 加热炉是一个十分消耗能源的设备, 在温度跟踪精度 满足要求后, 节能的指标同样十分重要。本课题在加 热炉燃烧模型的基础上, 采用基于预测控制的一种新 的先进控制策略 ---多变量约束控制对加热炉进行温 度跟踪控制和节能策略的综合研究。 预测控制是一种基于反馈校正的、有限时域内的 开环优化算法[ 3] , 其思想特别适合于多输入多输出、被 控变量之间存在强耦合的复杂系统的控制。经过几十 年的发展, 预测控制已成为在过程控制领域占主导地 位的先进控制方法, 并在化工生产等复杂系统中得到 了广泛的应用。预测控制的局域优化思想使其在多目 标规划中有明显的优点。预测控制的控制对象一般是 慢过程, 被控变量一般要求定值控制。而加热炉对象 相对于化工生产过程是一个较快的反应过程, 而且温 度设定值变化快, 使其控 制呈现出跟踪控制 的特点。 如何将预测控制有效地应用于加热炉的温度控制,是本课题的主要研究内容。 1 步进梁加热炉对象及控制目标描述 某步进梁加热炉的结构大致由图1表示。整个炉体分为4个区段: 预热段、加热段、均热段和炉尾段。由于在炉尾段没有安装燃气烧嘴, 所以建立控制模型时, 一般不考虑炉尾段。加热炉每个区段又分上下两部分。原料钢坯进行加工时, 从预热段依次经过 加热段、均热段, 最后从炉尾产生成品。通过对上述几 个区段进行温度控制来完成钢坯的加热。如图1所示共有6个部段的温度需要控制。温度的给定是根据钢坯的型号, 要求加工的质量等综合指标事先计算好的, 按照一定的周期变化。因此, 加热炉各段的温度控制 从控制的角度而言是跟踪控制。对温度控制过程共分为6个重要通道, 6通道之间是互相 耦合的。控制变量是各部段的煤气流量。这样, 从整体分析, 加热炉是 一个6输入6输出的对象。其中, 由于燃气的流向, 决定了各部段之间的耦合程度。 图1 步进梁加热炉结构图 加热炉的温度由混合燃料的燃烧来控制。混合燃料主要由煤气和空气组成。燃气的输入通过燃气管道和燃气阀进行。空气通过同样的渠道输出到加热炉 中。燃气阀和空气阀由普通的PID控制器进行控制, 实际中由DCS 完成各回路的PID 实现, 构成现场控制 级。本文所要讨论的先进控制是在该层控制之上的部分, 其作用是为底层控制提供优化后的设定值。现场控制级中空气和煤气控制通道是一带纯滞后的非线性过程, 工作点附近线性化后可以简单地用惯性环节加以描述。燃气和空气的混合比例要符合固定的比例以保证加热炉内充分燃烧。 加热炉的传递函数关系大致表示如下。其中控制 变量依次为预热段上部、加热段上部、均热段上部、预热段下部、加热段下部、均热段下部的温度, 操纵变量依次为上述区段的燃料流量。传递函数中的时间单位是秒。 由传递函数的形式可见, 加热炉中温度控制局部 具有较大耦合。实际采用的是加热炉的阶跃响应模型。阶跃响应比传递函数描述系统含有更多的参数,但带来的好处是可以将系统的一些高 频特性考虑进去, 而参数对现在的计算机的计算能力而言是没有问 题的, 所以, 比传递函数有更多的优势。 2 加热炉的先进控制实施方案 笔者对加热炉进行控制时, 采用了如图 2 的控制结构.图中, DCS代表了底层控制回路。DCS和加热炉对于先进控制器, 组成广义对象。加热炉对象的时间常数远大于DCS回路的时间常数。 图 2 MCC 在加热炉温度控制中的控制图 2. 1 ACC 环节 ACC( automatic combustion control) 是自动燃烧控制 模型, 该环节根据装入时各板坯的初始信息等各种综 合信息