基于自适应鲁棒控制的空间抓取捕获的研究.docVIP

硕士学位论文 基于自适应鲁棒控制的空间抓取捕获研 究 RESEARCH ON SPACE CAPTURING BASED ON ADAPTIVE ROBUST CONTROL  龚  ?  哈尔滨工业大学 2010 年 7 月 国内 图 书 分 类 号 ：V476.5 国际 图 书 分 类 号 ： 621.7  学校 代 码 ：102 13 密级 ： 公 开  工学硕士学位论文 基于自适应鲁棒控制的空间 抓取捕获研究 硕 士 研 究 生： 龚?  导  师： 王萍 萍 (副 )教授  申 请 学 位： 工学硕士  学  科： 人机与环境工程  所 在 单 位： 航天工程系 答 辩 日 期 ： 2010 年 7 月 授予学位单位： 哈尔滨工业大学 Classi fied Index: V476.5 U.D.C: 621.7 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON SPACE CAPTURING BASED ON ADAPTIVE ROBUST CONTROL  Candidate： Supervisor： Academic Degree Applied for： Speciality： Affiliation： Date of Defence：  Gong Yan Prof. Wang Ping ping Master of Engineering Ergonomics and Environment Departmen t of Aerospace July , 2010  Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 随着 空 间 技 术 的 发 展 ，空 间 机 械 臂 广 泛 应用 于 在轨 服 务 及 建 设 、深 空探 测 、目 标 监 视 与 观 测 等 各 个 方 面 。本文 针 对 完 成 卫 星 回 收 、空 间 站 维修 和 搬 运 等 相 关 任 务 时 ，漂浮 基 空 间 机 械 臂 抓 取 捕 获 固 体 漂 浮 物 体 和 充液 漂 浮 物 体 的 动力 学 与 控 制 问 题 进 行 研 究 。 首先 ，对 漂 浮 基 空 间 机 械 臂 进 行 运 动 学 建 模 ，采用 平 行 接 近 法 设 计 漂浮 基 空 间 机 械 臂 末 端 抓 取 装 置 到 达 期望 最 终 位 置 的运 动 轨 迹 。根据 抓 取装置的 期望最终位置 匀速的改变漂浮基空间机械臂基体的姿态角和 各个 关 节 角 ，以 降 低 漂 浮 基 空 间 机 械 臂 的 能 量 消 耗 ，消 除 抖 动 ，减 少 了 漂浮 基 空 间 机 械 臂 抓 取 装 置 到 达 期望 最 终 位 置 的时 间 。 其次 ，针对 漂 浮 基 空 间 机 械 臂 抓 取 固 体 漂 浮 目 标 的 问 题 ，提 出 了 一 种鲁 棒 控 制 律 。根 据 能 量 守 恒 、动 量 守 恒 和 力 守 恒 建 立 系 统 模 型 ，将 其 转化为关于漂浮基空间机械臂抓取装置质心和固体漂浮目标质心间距 离与漂浮基空间机械臂质心运动距离的方程。设计鲁棒轨迹跟踪控制， 使抓取过程中两者质心距离与漂浮基空间机械臂质心运动距离均按照 期望 轨 迹 运 动 ，以 达 到 消 除 抖 动 的 目 的 。对于 该 控 制 律 不 需 测 量 固 体 漂 浮 目 标 的 质 量 和 速 度 ,因 此 该 控 制 律 对 固 体 漂 浮 目 标 机 动 具 有 较 强 的 鲁 棒性 。由于 控 制 过 程 中 只 考 虑 两 者 质心 距 离 与 漂 浮 基 空 间 机 械 臂 质 心 运 动距 离 ，因而 实 现 简 单 。仿真 结 果 表 明 ，所提 出 的 控 制 律 能 够 消 除 振 动 ， 增加 系 统 稳 定 性 和 鲁 棒 性 ，同时 在 抓 取 控 制 中 降 低 了 漂浮 基 空间 机 械 臂 的能 量 消 耗 。 最后 ，针对 漂 浮 基 空 间 机 械 臂 抓 取 充 液 漂 浮 目 标 的 问 题 ，提 出 了 一 种多 模 型 自 适 应 鲁 棒 控 制 律 。将充 液 漂 浮 目 标 的 质 心 域 划 分 为 无 碰 撞 力 质心 区 域 和 碰 撞 力 质 心 区 域 。分 别 建 立 两 个 质 心 区 域 的 系 统 模 型 ，并 采 用多模型控制的方法。当充液漂浮目标的质心位于无碰撞力质心区域 时，采 用 同 抓 取 固 体 漂 浮 目 标 相 同 的 鲁 棒 控 制 ；当 充 液