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第四章 数字控制器的模拟设计方法 4.1 PID控制规律的离散化方法 4.2 数字PID控制器的设计 4.3 PID控制算法的改进 4.4 数字PID控制器的参数整定 4.5 数字控制器的等价离散化设计 4.6 对数频率特性设计法 4．1 PID控制规律的离散化方法 4．2 数字PID控制器的设计 4．3 PID控制算法的改进 4．4 数字PID控制器的参数整定 4．5 数字控制器的等价离散化设计 4．6 对数频率特性设计法 复习思考题 于是未校正系统的开环传递函数为 其对数幅频特性用实线画在图4．22中，由于采样保持环节的惯性远比对象的惯性小得多，实际上可以忽略。由图4．22可以得到截止频率 ω c ≈9．5＜15 相位裕度可以算得 不满足设计要求，为此加超前校正。假设 校正后系统的对数幅频特性用虚线画在图4．22中。由图可得校正后系统的穿越频率 相位裕度可以算得 校正后满足设计要求。然后用双线性变换将设计好的模拟控制器变成数字控制器，得到脉冲传递函数为 编程用的差分方程为 最后，对由D（z）和GhG0（z）所构成的闭环系统进行性能检验，看它是否与设计好的相应连续系统的性能近似。 4．5．2 零极点匹配法 零极点匹配法的基本思想是将 D（s）的极点和有限零点，都按z = eTs的映射关系，一一对应地变换为D（z）的极点和零点。因为物理系统的极点数通常多于零点数，设极点数和零点数分别为n和m,则D（s）还有（n—m）个零点在无穷远处，因此给D（z）增加（n—m）个(1+z-1)项。D（k）和 D（z）的低频增益应该互相匹配。这样，零极点匹配法可按下列步骤进行： 律，使PID控制更加合理和灵活多样，使其更能满足实际生产过程的不同需要，才能在控制性能上超过模拟控制器。 4.3.1 防止积分饱和的方法 在用标准的数字PID控制器控制变化较缓慢的对象时，由于偏差较大、偏差存在时间较长或者积分项太快，则控制器有可能饱和或溢出，进一步造成系统的超调，甚至引起振荡。其主要原因是由于积分项处理不当所致。 在标准位置型数字PID算式（4．3）中，若给定值r突然由0变到r”时，由于系统的输出不可能马上跟踪上输人的变化，这样只要系统输出还没有达到给定值，则积分作用就会保持增加或减小 使计算机的输出量向两个极端方向变化，直到计算机字长所能表示的负值或正值 为止。这时，计算机实际输出的控制量就不再是通过式（4．3）计算的理论值，而是计算机字长a一理想情况的控制中一有限制时产生积分饱和所决定的上限值（如图4．7所示）。当系统输出超过了给定值后，开始出现负偏差，但这时积分项存在很大的累加值，所以还需要相当一段时间后才能脱离饱和区，这样，就使系统出现了明显的超调。为此，便有了如下等多种对标准数字PID控制算式中积分项的改进方法。 1．积分分离法 对于时间常数较大的被控对象，在阶跃信号作用下，偏差不会在几个采样周期内消除掉，积分项就很可能使输出值超出正常的表示范围。这时，可以采用积分分离的方法对积分项加以处理，具体方法为当偏差大于某一通过实验确定的规定的阈值（或称积分界限）时，取消积分项的作用，只有当偏差小于该规定的阈值时，才加人积分项的作用。为此，将式（4．3）处理成如下形式 其中 式（4．21）积分项的程序框图如图4．8所示，相应的控制效果如图4．9所示。 2．遇限削弱积分法 遇限削弱积分法的基本思想是：当控制量进人饱和区后，只执行削弱积分项的运算，而不进行增大积分项的累加。为此，在计算U( k) 时，先判断U(k- 1）是否达到饱和，若已超过Umax。，则只累计负偏差；若小于Umin，就只计正偏差。其算法框图如图4．10所示. 3．变速积分法 在标准PID算法中，积分系数在整个调节过程中保持不变。变速积分的思想是，根据偏差的大小，改变积分项的累加速度，即偏差越大，积分越慢，甚至没有；偏差越小，积分越快，以利于尽快消除静差。具体算法如下 设置一个系数 f[e(k)],是偏差e（k） 的函数，其取值方法如下 每次采样后将f[e（k）]与e(k)相乘，积记为e’(k)，然后再进行累加，即积分项的计算方法为 变速积分PID与标准PID相比，有以下优点： l）完全消除了积分饱和现象 2）大大减小了超调量，可以很容易地使系统稳定。 3）适应能力强，某些标准PID控制不理想的过程可以考虑采用这种算法。 4）参数整定容易