基于VxWorks的自治-遥控水下机器人半双工通信设计和实现.pdfVIP

第42卷 第3期 船 海 工 程 Vo1．42 No．3 2013年 06月 SHIP 0CEAN ENGINEERING Jun．2013 基于VxWorks的 自治一遥控水下机器人半双工 通信设计和实现 白 桦，史 进，朱大奇 (上海海事大学水下机器人与智能系统实验室，上海201306) 摘 要 ：针对 自治-遥控水下机器人 (ARV)硬件平台特点，基于VxWorks操作系统，采用RS-485通信方 式 ，应用互斥锁机制，开发了半双工通信软件。通讯测试结果说明，当控制程序周期在200ms左右时，嵌入式 版能较好地收发数据，符合ARV操控的实时性要求。 关键词 ：ARV；串口通信；互斥锁；RS-485；半双工 中图分类号：U674．38 文献标志码：A 文章编号：1671-7953(2013)03-0136—05 无人潜水器又称水下机器人，它又分为有缆 在已有 “海筝一号”的基础上，开发出 “海筝二 遥控潜水器(remotelyoperatedvehicle，ROV)和 自 号”ARV水下机器人 。本文重点介绍 “海筝二 治水下 机器人 (autonomousunderwatervehicle， 号”通信系统的设计与研制 。在 已有 VxWorks AUV)。ROV与水面母船用脐带缆相连，脐带缆 串口通信的研究中 ，大多数仅针对串15I通信 既向下传输动力，又实时双向传输控制信号 (由 的基本配置实现其基本功能。而本文则在 串口 母船至 ROV)和采集数据 (由ROV至母船)。而 通信的基本使用方法之上，引入了互斥锁机制， AUV与母船之间则没有物理连接，完全依靠 自身 实现了半双工通信。 携带的动力以及机器的智能 自主航行 ¨ 。 1 Works系统介绍 自治．遥控水 下机 器人 (ARV)的概念 于 2002年被提出，是一种新概念 的水下机器人 ，它 考虑到ARV硬件系统的可靠性、实时性，采 结合了AUV和 ROV的特点。这种新型水下机 用VxWorks作为开发环境，数据传输采用 RS-485 器人具有两种工作模式，既可 以作为传统 的 串口通信方式。 ROV使用又可作为AUV使用。目前，这种新型 VxWorks是美 国WindRiverSystem公司所推 水下机器人 的研究报道还很少 ，典型的有 日本 出的一个实时操作系统，它支持几乎所有现代市 JEMSTEC公司研制的UROV 4。水下机器人 、美 场上的嵌入式 CPU，主要由以下部件组成。 国WOODSHOLE海洋研究院研制的HROV 水 1)内核。采用基于优先级抢 占方式，同时支 下机器人 ，国内第一台ARV是中科院沈阳自动 持同优先级任务间的分时间片调度。 化研究所研制 的 “SARV—A”水下机器人 j。 2)I／O系统。VxWorks提供了一个快速灵活 2011年上海海事大学与中船 702研究所合作， 的兼容ANSI的I／0系统，包括UNIX标准的Bas— icI／O，BufferI／O以及 POSIX标准的异步 I／0。 收稿 日期 ：2012—11—30 3)文件 系统。支持 4种文件系统：dosFs， 修回日期：2013—01—02 rtl1Fs，rawFs和 tapeFs；支持在一个单独 VxWorks 资助 项 目：上 海 市 科 委