空间水稻精准栽植机构的建模与动态仿真.pdfVIP

2012年第 1期 中国农机化 No．1，2012 TotalNo．239 总第 239期 ChineseAgriculturalMechanization 空间水稻精准栽植机构的建模与动态仿真 _肖同丽日H汗萍 (江西农业大学工学院，南昌市，330045) 摘要：本文以变杆长空间连杆机构运动特性为研究基础；利用MATLAB软件对水稻精准栽植机构进行建模，规划其复杂运 动轨迹 ，使其达到精准栽植要求 ；并利用S0lidW0rks三维软件实现 了该机构运动轨迹 的动态仿真，进一步证实该机构能够实 现精准栽植 目的。 关键词：空间变杆长机构；建模；运动轨迹 ；动态仿真 中图分类号：S223．9 文献标识码：A doi：10．39696．issn．1006-7205．2012．O1．032 肖丽萍．空间水稻精准栽植机构的建模与动态仿真[J】．中国农机化，2012，(1)：119-121，135 XIAOLi—ping．Modelinganddynamicsimulationofaspatialricepreciseplantingmechanism J【]．ChineseAgriculturalMecha- nization，2012，f1)：l19～121，l35 长。 为可控移动副，即连杆I的杆长为变量 ；点为杆2 O 引言 上一点，其位置 由机构参数 、f7、确定：为连接杆杆 随着计算机技术的不断发展 ，计算机建模和运 长 ，与S共线 ；为工作杆杆长 ；y是矢量e：绕与之垂直的 动仿真技术也越来越成熟…。空间机构 的多 自由度 单位矢量e6旋转至e，所经过的角度 。其 中，0、 、03、是 三维实体建模和运动仿真对于分析机构 的运动空 运动变量，其余均为结构常量。 间，研究机器人轨迹及避障问题 ，以及并联机器手 协 同作业等 问题具有重要 的作用[2-41。同时 ，这种仿 真对于 了解运动构件在空间的相对位置关系 ．开展 空间机构 的最优布局研究．进而得到具有创意性 的 设计结果 非常有价值 。本文结合MATLAB和 SolidWorks两种软件 ，对一种空间变杆长机构进行 了建模和运动仿真 。证实了该机构能够实现精准移 栽动作 。 图1 空间RRRSR五杆机构三维简图 1 空间精准栽植机构的建模 图1所示为空间RRRSR五杆机构三维简 图．该机 构 以杆5为机架，杆1、2、3、4、6、7为连杆 ，A、B、C、D、E为 运动副，P点为工作点。机构各结构参数确定后，得到P 点运动轨迹为平滑封闭的空间凸形曲线 ，但达不到精准 栽植要求，故把该机构杆2改进为变杆长结构 ，可使 运动轨迹根据变杆长变化规律的不同而规划 ，从而优化 轨迹 。 变杆长机构见 图2所示 。取 eE=[1，0，O]√=e= 0【，1，0]Tk=i~j=[0，0，1】r，建立静坐标系E一 。f。、z2、z3、f4、 Z5是各杆杆长 ，1、052、s是相应构件 的扭角，。、02、03、05 是相应运动副的相对转角 ， 、 、S。、 是运动副 的副 图2 空间变杆长RRRSR机构二维简图 收稿 日期 ：2010年10月13日 修 回日期 ：2010年11月25日 肖丽萍，女，1978年生 ，博士，江西农业大学工学院讲师 ；研究方向为智能机械设计与农业装备工程 。 l 中国农机化 2012焦 机 构 的结 构