移动机器人运动控制研究.pdfVIP

Y .383027 _:几 移动机器人运动控制研究 摘 要 {如果将机器人看作是一种能够扩展人类工作能力的有效工具，那么人 类在认识和改造世界的过程中就不能没有机器人。移动机器人是机器人家 族中的一个重要的分支，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究发凡 方向，因此对移动机器人运动控制的研究，一直都得到学者们的普遍关注尹 本文针对近年来在移动机器人运动控制方面的两大研究热点问题一 非完整约束轮式移动机器人的控制问题和多机器人协调运动问题一基于 仿生策略，分别进行了系统而深入的研铆前者因系统存在非完整运动约 束，而使其运动控制问题具有极大的挑战性 者则由于问题本身的复 杂性、不确定性，从而给问题的求解带来困 要研究结果如下: .针对一类非完整约束轮式移动机器人，本文从仿人驾车思想出 发，提出了一种基于人工场进行导向与控制的非连续位姿镇定新 方法。r1方法不仅考虑到系统动力学参数变化及扰动影响，而且 还兼顾实际系统速度和输出力矩的饱和限制，其扩展后的控制律 既可实现平面内任意点一点镇定，还可在仅知期望位姿的情况下， 实现任意轨迹和路径的跟踪。控制器不仅设计简单、鲁棒性强、 收敛速度快，而且基于人工场的控制思想，对所有轮式移 人控制器的设计，都具有指导意义，因而具有一定的普遍寸 基于仿人理性决策原则，本文通过对传统遗传算法进行改造，提 出进化含义更丰富、能够增强对极值搜索的进化算法-一 理性遗 传算法堆将种群内部对知识与经验的继承和学习，更有效地结 合在遗传算法之中，有效地降低了原有随机遗传操作在进化过程 中存在的操作错误，并很好地体现了自然进化过程中确定性与随 机性对立统一的辨证婴。理论分析和仿真实验结果’验证了算 法的合理性和有效性 3.针对确知环境下的多机器人协调运动行为优化问 文提出基 于理性遗传算法的协调运动行为合成与优化的方法 过对算法 及其实际实现效果的分析，说明理性遗传算法的应用，增加了算 法的完备性，路径规划与运动合成相分离的思想，有效地降低了 规划算法的时间复杂度，而神经网络函数逼近技术的应用，克服 了机器人运动行为表达的困难 丫 4.针对不确知环境下的多机器人协调运动问题，本文基于仿生行为 决策规则及仿生行为协调策略，提出一种新的多机器人协调运动 行为综合算丽冬算法的实现是建立在如下的认知基础之上，即 生物系统的优化反应机制和运动行为的可分解性。它大此类问题 的解决提供了一个新的思路。理论分析和仿真实验结果的一致 性，使算法的有效性”合”性得到了证叮 关健词: 移动机器人 运动控制 仿生策略 非完整约束 理性遗传算法 多机器梦动协调 !! StudyonMotionControlofMobileRobot ByJINGXin自ian (PatternRecognitionandIntelligentSystem) DirectedbyProf.WANGYuechao Abstract Sincerobotcanbeviewedasaneffectiveextensionofmansmotor ability,itissuretobeindispensableinthecourseofrecognitionand explorationofthewo