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... 华中科技大学 2009CUMCM 优秀论文 制动器试验台的控制方法设计及评价 摘要 本文首先从分析制动器试验台的工作原理出发，探讨等效的转动惯量、机械惯量和 补偿惯量之间的联系，建立了制动器试验台的系统动力方程模型。然后基于此模型，探 讨了制动扭矩、电驱动扭矩同各个转动惯量和制动器的运动规律之间的联系，得到了电 动机驱动电流与制动扭矩、转速之间的函数关系。 问题一中，我们得到等效的转动惯量为 52kg m2  ；问题二中，需要电动机补偿  12kg m2 或 - 18kg m2  的惯量；问题三中，我们得到电流依赖于可观测量的数学模型为：  1 - k  I()t =h ( )T ()t  ，并且求得所给条件下的驱动电流值为 174.8A 或－262.2A。 b  k 对于问题四，提出并采用制动耗能误差指标、角加速度的偏离指标和角速度的偏离 指标这三个指标对测试数据进行了评价，发现测试数据都与这几个评价指标符合得不算 好，尤其是在制动耗能误差指标上，更是达到了惊人的 5.48%，这个预测控制方案的控 制效果并不能让人满意。 对于问题五，设计了预测控制方案并对所设计的方案进行了评价。首先我们提出了 一种开路预测控制方案，只要求一个确定时刻的控制电流同这个时刻的制动扭矩成一定 的比例关系。这个预测控制方案在一定程度上能够比较好的模拟实际制动过程，但是由 于缺乏反馈，试验台的误差可能会逐渐累积从而影响到测试的效果。然后我们又引入电 能量误差作为反馈改进第一个方案，提出了基于能量反馈的电流控制模型。最后我们又 定义了制动耗能误差指标、角加速度的稳定度指标、驱动电流的绝对准确性指标和制动 力矩稳定度指标，并用空间距离综合模型进行了说明。 在问题六中，针对传统 PID 控制器参数不能随电动机驱动电流而适时整定的缺点， 提出了基于 BP 神经网络自适应 PID 控制器的电惯量系统控制策略，建立了电动机驱动 电流动态实时调节模型。将模型简化后通过仿真，输出的电流值能够很快保持稳定，并 且能有效的排除噪声的干扰，证明了本模型有较强的鲁棒性和抗干扰能力。 最后，在模型的比较中，我们在复杂度和精度两方面对基于能量反馈的电流控制模 型和基于 BP 神经网络的自适应 PID 控制模型进行了详细比较：前者复杂度较低，但是 模型精度不高；后者模型精度很高，但是复杂度可以很高，以致数据处理较困难。在模 型的推广中，我们介绍了基于 BP 神经网络的自适应 PID 控制模型的应用前景，并且提 出了用时间序列分析方法和广义预测控制GPC 来解决本问题，可能也会得到较满意的结 果。 关键词：预测控制 反馈 空间距离综合评价 BP 神经网络 PID 仿真 饶璠 张莹 覃文，2009CUMCM-A 题，全国一等奖 1 ... 华中科技大学 2009CUMCM 优秀论文 一、问题重述 汽车的行车制动器 （以下简称制动器）联接在车轮上，它的作用是在行驶时使车辆 减速或者停止。制动器的设计是车辆设计中最重要的环节之一，必须对其性能的优劣进 行相应的测试。 在车辆设计阶段必须采用专门的制动器试验台来对所设计的制动器进行模拟试验。 试验台上制动器的制动过程应尽量与现实中车辆制动器的制动过程相一致。通常试验台 仅安装、试验单轮制动器，而不是同时试验全车所有车轮的制动器。制动器试验台一般 由安装了飞轮组的主轴、驱动主轴旋转的电动机、底座、施加制动的辅助装置以及测量 和控制系统等组成。 被试验的制动器安装在主轴的一端， 当制动器工作时会使主轴减速。 试验台工作时，电动机拖动主轴和飞轮旋转，达到与设定的车速相当的转速(模拟实验