复杂系统鲁棒自适应控制问题研究.pdfVIP

摘 要 本文主要研究了鲁棒自适应控制的两个理论问题，分为以下两部分： 一．相对阶”’=3的具有未建摸动态系统的鲁棒直接型模型参考自适应 控制 考虑下面的单输入单输出系统 (2．2．1) 跏=Gp(s)(1+弘l△1(s))“p+p2A2(s)yp， 4- …+bls+bo，参数o；和b“=0，…，n一1，，=O，…，m一1)是未知常数， △k(s)陋=l，2)是关于输入和输出的未建模动态，№≥O(k=1，2)是参数． 控制目标是设计具有未规范化自适应律的直接型模型参考自适应控制律 uP，使得闭环糸统的所有信号有界，同时使跟踪误差。1(t)垒铷(幻一‰(t)尽可 能地小，这里 ‰=吲咖=‰糕r1 其中‰，r∈R1，r(t)是参考输入，它是分段连续和一致有界的． 对该系统，作如下假设： (P1)磊(5)是Hurwitz多项式； (P2)G，(s)的相对阶∥=n—m=3； (P3)高频增益坞的符号已知，且存在常数耳0，使得I％I≥霄． 对参考信号‰∞作如下假设： (蝇)：z。(s)和兄n(s)是阶次分别为q扭和p。的首一Hurwitz多项式， 且pm≤n； (埘j)：参考模型的相对阶p。一‰=3，； (坞)：参考输入r，f，÷∈‰． 2 该部分对于相对阶124=3的具有未建摸动态的一类系统，给出了具有未 规范化自适应律的鲁棒直接型模型参考自适应控制器的设计方法，分析了闭 环系统的稳定性和性能． 二．具有时变参数的分散系统的自适应反推控制 考虑如下有Ⅳ个关联子系统组成的复杂系统 f士耐(t)：A耐(t)z疥(t)4-b,．Ct)u,(￡)+￡南o，鲫)， 、 Ⅳ I玑(t)=碍(1+g．△ii(s))zMt)+12肛玎△。』(s)蜥， ～ J=lJ≠o 其中T。i(￡)∈R“，轨(t)∈R，u。(￡)∈R分别是第i个子系统的状态，输出和输 分别表示第J个子系统到第i个子系统的静态干扰和动态干扰项；A“(s)是 第i个子系统的未建模动态，p衍0是参数． 控制目标是对每一个子系统设计一个局部自适应控制器，使整个关联系 统稳定并且使所有的输出Yt渐近地充分小． 对该系统，作如下假设： 假设l (1)对每一个子系统，系统的阶Hi和相对阶m=％一m：已知； (2)系统的高频增益6m‘(t)的符号已知，并且存在一个常数d0，使 I咿’(t)l6，Ⅵ≥o； 0，50是一 Ba(s)的所有零点锄(t)O=1…．，mi)满足Re(zo(t))S一5，V￡2 常数． 假设2 ． (1)时间函数q(t)和幻(t)是可微且有界的，且它们的导数是分段连续的 S觑2’． 并且有界，即存在常数岛lo，风20使得lall(t)lS危l，ibj(t)l (6，1(￡)，…，卵(￡)，o?i--I(t)，…．o?(t))T是未知的参数向量． 3 假设3 对于非线性关联项南(f，Yj)，满足ll南(t，珊)ils葡f珊1，其中码0． 假设4 A1cAs)(i=1，…，Ⅳ；J=1…．，N)稳定且严格正则并且带有单位高频增 益． 该部分针对一类有Ⅳ个具有任意阶的关联子系统组成的分散系统，继 续研究了鲁棒自适应控制问题，严格地给出了闭环系统的性能分析． 关键词： 反推，鲁棒自适应控制器，鲁棒模型参考自适应控制