混合驱动机器跟踪控制和原理性实验研究.pdf

摘 要 混合驱动机器的基本思想是采用常规电机为系统提供主要动力，伺服电机 起运动调节作用，两种类型的输入运动通过一个多自由度机构合成后产生所需 要的输出运动。因为伺服电机具有良好的可控性，所以可以使用伺服电机与常 规电机配合驱动机器运动，通过编程控制伺服电机运动规律，达到柔性输出的 目的，以适应不同的加工工艺和多种产品的需要。其兼容了由定转速电机驱动 的传统机构高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点，弥补了传统机 械缺乏柔性的缺点，比较理想地解决了柔性化与保持高速、高效、高承载力这 一对矛盾，为现代机械设计提出了一个新思路。 鉴于混合驱动机器的理论研究的重要性和有待于尽快转化成实际产品，在 冲压工业上发挥其显著功效。将理论与实践相结合，验证其可靠性和先进性。 本文着重进行以混合驱动压力机为潜在应用背景的实验研究，主要有：以混合 驱动机器的理论研究为依据，进行尺度参数的优化。确定实验机构的尺度参数， 进行运动学和动力学仿真；对混合驱动压力机进行了准静态动力分析，给出了 混合驱动压力机的动力和功率分配模型，并对拉深工艺阻力与伺服电机的功率 分配的关系进行了研究；采用变结构控制策略，对混合驱动实验机构进行全闭 环运动控制。实现对混合驱动压力机稳定的轨迹跟踪控制和仿真研究；提出基 于逆运动学理论作为误差校正模型的混合驱动压力机运动控制方法，并进行实 时在线误差补偿的运动控制方法研究，开发了混合驱动压力机运动控制实时在 线误差补偿的运动控制软件，为提高运动输出的主动跟随运动精度，提供了理 论保证：进行了混合驱动压力机实时在线误差补偿控制的实验研究，利用运动 误差实时在线补偿控制软件分别对混合驱动压力机实验机构进行了无工作载荷 和有工作载荷的实验研究，为下一步进行混合驱动压力机的样机研制奠定了基 础。 最后，对混合驱动压力机的基础理论研究和样机的试制，提出了一些建议 和展望。 关键词：混合驱动机器 混合驱动压力机 变结构控制 实时在线误差补 偿 优化设计 计算机仿真 ABSTRACT The machine motorsto main guidelineofhybriddriving adoptsregular provide and sen，omotorsto motion．nletwo ofmotion power adjust adopting types inputs are a of freedommotionmechanismand synthesizedthroughmulti—degree output themotion SerVOmotoris tobe can beusedto required．Since easy controlled，it drive motionmechanismwith themotionof regularmotor．Bycontrolling servo motor with machineCan isthereforeCanmeetthe programs，the outputflexibility．It needs ofvariousand mechanismcombinessuch processesproducts．Th