翻身床屈腿运动机构的设计与运动分析机械原理课程设计说明书.docxVIP

机械原理课程设计说明书设计题目：翻身床屈腿运动机构的设计与运动分析学院：机电工程级自动化专业：机械班级：机械10-1 学号：1010430108学生姓名：孔迎涛指导老师：郑晓霞完成日期：2012年7月6号中国矿业大学（北京）目录 1、机构简介1.1 1.2功能简介 2、设计要求 2.1该机构的设计要求 2.2.1机构方案 2.2.2机构运动设计 3、机构运动运动分析。 4、设计小结 1、机构简介 1.1、问题提出随着生活水平的提高，人们对各方面的要求都提高了，特别是医疗水平。近来，人们的医疗意识逐渐增强，各种高科医疗器械层出不穷，但对病床的改进也在慢慢进行，多功能病床受到病人的青睐。1.2、功能简介多功能自动翻身床屈腿运动所要实现的是机构运动时支起人大腿所在的床板，使床板绕一定轴慢慢翻起，同时小腿缩在床板与大腿所在床板保持一定角度，进而使人实现屈腿动作，使病人在进食服药时，腿部能够处于一个舒服的姿势。　　　　　　　　　　２设计要求 2.1　该机构的设计要求：①、床板翻起角度范围在0°～40°，大腿板做定轴转动，小腿板作平动。②、运动速度要平稳缓慢，在翻起的过程中可以在任意位置停留。③、床板总长度为2000mm，大腿翻板长度350mm，小腿翻板长度600mm。根据以上要求进行该机构的运动设计与运动分析。２.２.１、机构方案图表1曲腿机构支起床板示意图２.2.２、机构运动设计（１）曲柄摇杆机构设计我们先对一般单杆机构进行运动分析，如图2所示，已知单杆构件ＡＢ上Ａ、Ｂ两点间的为ｌ，Ａ点的坐标为（ｘＡ，ｙＡ），加速度ａＡ，构件的角位置，角速度和角加速度，求构件另一点Ｂ的坐标、速度和加速度　。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图2　单杆机构的位置分析①位置分析由图可得所求点Ｂ的位置矢量方程为在ｘ、ｙ轴上的投影坐标方程为　　　　　　　　　　　　　　由此可得到Ｂ点的位置坐标ｘＢ、ｙＢ。②速度与加速度分析将式（１－１）对时间ｔ求导，可得速度方程为　　再将式（１－２）对时间ｔ求导，得到加速度方程为利用上面对一般单杆构件的运动分析，将设计的图１所示的曲腿机构进行分析可知，该机构有一套曲柄摇块机构（ABC）和一套铰链四杆机构(ADEO)组成，下面分别对两套机构进行设计，求出各构件的长度。曲柄摇杆机构设计（见图３）图３曲柄摇块机构设计示意图已知三组给定的和，数据如下：为Ｌ和ｄ夹角可在０°～４５°之间任意选取，然后量出的值，即可求出机架长度ｄ、摇杆长度Ｌ和ｅ值。由于该机构的已知条件为给定的两连架杆的三个位置，因此应按给定两连架杆的对应位置设计该机构。由图３所示，可得矢量方程：　　　　　　　　　　　将上式向ｘ、ｙ方向投影得　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　将上式平方和消去得将三组不同的Ｓ和代入上式，得到三元二次方程组如下：　　　　　　　　　　　　　　　　求解得：　　　　　　　　　　　　　（２）铰链四杆机构的设计先对一般的平面四杆机构进行运动分析。如右图所示的平面四杆机构，设给定连架杆AB和CD的若干组对应位置，试设计该四杆机构（该机构的设计任务是确定各构件的长度、、、和两连架杆的起始角。图4按连架杆对应位置设计铰链四杆机构首先，建立坐标系，如图4所示，使x轴与机架重合，铰链点A为坐标原点，选取图示坐标系Oxy。构件以矢量表示，其转角从x轴正向沿逆时针方向度量。根据构件所构成的矢量封闭图形，可写出下列矢量式。将上式向x轴、y轴投影得由于实现连架杆对应位置与构件绝对长度无关，故可用构件地相对尺寸表示。若设构件AB长度为1，则有，用相对长度代入上式消去则得为化简上式令则得方程给定两连架杆的初始角则上式含有三个待求量的线性方程组，将代入上式得解出、和然后确定m、n和p最后根据实际要求确定的大小后就可以求出、和。铰链四杆机构的设计：已知机架长度d=300mm，并给定三组、，数据如下：求解杆长参数a、b、和c。图 5铰链四杆结构示意图由于已知条件为给定两连架杆的三个位置，因此按给定的两连架杆的对应位置设计该机构如右图所示如上图所示，可得矢量方程：将上式向x、y方向投影，并取=1，=l，=m，=n，可得将上式平方和消去得：令则上式可化简为将三组不同的、代入上式，得到三元一次方程组如下其中：解出、、后，可得进而得代入d=300mm后，最后得到构件的长度为 3、机构的运动分析由机构运动设计求出各杆长度后，进行该机构的运动分析。试求该机构在一个运动循环中，构件2、3、4的角位移、角速度、角加速度及构件4相对C点的位移、速度、加速度。图6 屈腿机构运动分析（1）建立坐标系xOy，