移动机器人在未知环境下自定位导航和地图创建.pdfVIP

移动机器人在未知环境下的自定位导航和地图创建研究 摘要 自定位导航和地图创建是移动机器人研究的两个重要课题。在一 个未知环境中正确地进行自定位是地图创建的关键，而误差是影响自 定位精度的最主要因素。本文以T-Robot移动机器人为研究对象，光 敏传感器和车轮数据作为主要数据源，对自定位导航运动进行了误差 矫正工作，实现了机器人的自定位和地图创建。 T-Robot自身携带一个光敏传感器，能对线路作出简单的判断， 但是获取的线路信息精度不高，使得机器人在自定位过程中存在着比 较大的误差。针对T-Robot的特点把它的运动轨迹分为直线、弧线和 定点转弯三类，并推导了各自的运动公式。 本文应用相对定位和绝对定位相结合的方法对机器人的位姿进 行估算，在相对定位中应用航位推测算法对机器人的位姿进行估算， 在绝对定位中利用光敏传感器实时探测线路信息以确定其在线路上 的位置。对机器人在直线、弧线和定点转弯运动过程中的误差进行归 类、分析。在光敏传感器的识别范围内，统计了在不同角度的线路上 进行定点转弯时的误差。在分析了误差分布规律的基础上，提出分别 使用Lagrange插值法和二次曲线拟合算法对误差进行矫正，并对各 自的实验结果进行数据统计。 最后，用几何表示法创建地图。根据实际的建筑物平面简图，构 建了移动机器人的行驶线路，使用几何地图表示法来表示创建的地 图。针对T-Robot的特点结合二叉树和图的搜索算法定义了5种不同 岔路的搜索规则。应用航位推测算法估算机器人的位姿，再使用误差 矫正算法对位姿进行误差矫正工作。 关键词：移动机器人，自定位导航，航位推测算法，地图创建，误差 ANDMAP THERESEARCHoNSELF．LOCALIZATION RoBoTINUNKNOWN BUILDINGoFMOBILE ENVIRoNMENTS Abstract and istwocrucial Self-localizationmapbuilding problems navigation robots．Accurateself-localizationinunknown intheresearchofmobile environmentsis the of the of building，andprecision key map asthe is affected T-Robot self-localization mainly byerrors．Using and are research self-localization objective，robot’S mapbuilding fromliner sensor inthis basedonthedatasource light implementedpaper correctinself-localiza