时域分析2--二阶系统.pptVIP

* 根据电路理论中的基尔霍夫定律 * 弹簧-质量-阻尼器系统，根据牛顿第二定律，该系统在外力作用下，当抵消了弹簧拉力和阻尼器的阻力后，质量块开始以加速度运动。f 为阻尼系数 * 响应速度比临界阻尼缓慢 * 例2-1 电气网络系统 列写如图所示R-L-C电路 的微分方程。给定输入电压 为系统的输入量，电容上的电压 为系统的输出量。 * 例2-4 阻尼器系统 (机械位移系统) F(t) 系统输入量 y(t) 系统输出量 3.2 二阶系统的瞬态响应 一个可以用二阶微分方程来描述的系统称为二阶系统。从物理上讲，二阶系统包含有二个独立的储能元件，经常用到的储能元件有电感、电容等。 一、二阶系统标准形式 －－无阻尼自然振荡频率； －－阻尼比 二阶系统的特征方程为： 系统的两个特征根（闭环极点）为 特征根的性质取决于 的大小，下面分四种情况讨论。 特征根的[s]平面的分布情况见图 1．欠阻尼情况 : 则二阶系统具有一对共轭复根： 式中： ——称为阻尼振荡频率 特征根为： 特征根为：共扼复数 相等实数 不等实数 共扼虚数 输入为单位阶跃信号，则系统输出量的拉氏变换为 对上式进行拉氏反变换，可得单位阶跃响应： 式中： 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应为一条衰减振荡曲线，包含在一对包络线 之内。振荡频率为 。 越小，系统振荡越厉害，一般取0.5——0.8之间。 一条幅值按指数衰减的阻尼振荡曲线 2．临界阻尼情况（ ） 由 可知，此时系统有两个 相等的实根 对单位阶跃输入，系统输出的拉氏变换可写为 响应曲线： 一条单调上升的指数曲线 3．过阻尼情况（ ） 此时系统有两个不相等的负实根 对单位阶跃输入，输出拉氏变换式写成部分分式为 将上式拉氏反变换，得过阻尼情况时的时域响应： 式中 也是一条单调上升的指数曲线 响应速度比临界阻尼缓慢 4．无阻尼情况 此时系统有一对共扼虚根 这是一条等幅振荡曲线。 重点 控制系统的动态特性 一．动态性能指标 通常以系统单位阶跃输入时的响应来定义时域性能指标。 1．上升时间 ：阶跃响应曲线首次从零值上升到其稳态值所需 的时间。（若无超调量，取稳态值10－90％） 2．峰值时间 ：阶跃响应曲线第一次出现峰值的时间。 3．超调量 ：阶跃响应超过稳态值的最大值与稳态值之比 的百分数。下式中， 为输出响应的最大值； 为稳态值。 4．调整时间 （又称过渡过程时间） ：响应曲线达到并保持与稳态值之差在预定的差值△内（又叫误差带 ）所需要的时间。一般△取±2%或±5%。 二、二阶系统的动态响应性能指标 （1）峰值时间 因为 整理得： 为输出响应达到第一个峰值所需的时间，应取 因为 ，得到 与极点虚部成反比, ζ一定时,极点离实轴越远, 越短。 （2）最大超调量 因为最大超调量发生在峰值时间上，所以将 代入 得 表明:二阶系统的最大超调量仅与阻尼比有关, ζ 越大, 越小。 （3）调整时间 ts 欠阻尼情况下输出响应的衰减情况可以用包络线近似。 （ ） 求得 当 时，忽略 （ ）