3-PRR柔性并联机构动力学分析.pdf

２０１０年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４１卷 第 １０期 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１０．１０．０４１ ３ ＰＲＲ柔性并联机构动力学分析 贾晓辉　田延岭　张大卫 （天津大学机械工程学院，天津 ３０００７２） 　　【摘要】　提出一种可应用于微／纳操作领域的３ ＰＲＲ柔性并联机构，基于 ＥｕｌｅｒＢｅｒｎｏｕｌｌｉ梁理论，采用假设 模态法，分析支链上从动杆的柔性，结合实例说明了将从动杆视为刚性杆处理的依据。为进一步分析各构件惯量 参数和柔性构件刚度对系统固有频率的影响，采用拉格朗日方程建立了修正的机构动力学振动微分方程，并结合 实例进行分析，利用仿真计算验证了所建模型的有效性。 关键词：柔性并联机构　自由振动　动力学分析　拉格朗日方程 中图分类号：ＴＨ１１３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１０）１００１９９０５ ＤｙｎａｍｉｃｓＡｎａｌｙｓｉｓｏｆ３ ＰＲＲＣｏｍｐｌｉａｎｔＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍ ＪｉａＸｉａｏｈｕｉ　ＴｉａｎＹａｎｌｉｎｇ　ＺｈａｎｇＤａｗｅｉ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３０００７２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａ ３ ＰＲＲ ｃｏｍｐｌｉａｎｔｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｕｔｉｌｉｚｉｎｇ ｆｌｅｘｕｒｅ ｊｏｉｎｔｓｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｆｏｒ３Ｄ ｎａｎｏｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｓｓｕｍｅｄｍｏｄｅｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｐａｓｓｉｖｅｌｉｎｋｗａｓｍｏｄｅｌｅｄａｓＥｕｌｅｒＢｅｒｎｏｕｌｌｉ ｂｅａｍｓｗｉｔｈｐｉｎｎｅｄｐｉｎｎｅｄｂｏｕｎｄａｒｙｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｔｏｓｈｏｗｔｈｅｒｅａｓｏｎｏｆｔｈｅｒｉｇｉｄｅｑｕｉｖａｌｅｎｔ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏ ａｎａｌｙｚｅｔｈｅｅｆｆｅｃｔｓｏｆｔｈｅｉｎｅｒｔｉａｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｍｏｂｉｌｅｐｌａｔｆｏｒｍａｎｄｐａｓｓｉｖｅｌｉｎｋ，ａｎｄｔｈｅｓｔｉｆｆｎｅｓｓｏｆ ｆｌｅｘｕｒｅｐａｒｔｓｏｎｔｈｅｎａｔｕｒａｌｆｒｅｑｕｅｎｃｙｏｆ３ ＰＲＲｃｏｍｐｌｉａｎｔｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｔｈｅｍｏｄｉｆｉｅｄｄｙｎａｍｉｃｓ ｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅ３ ＰＲＲｆｌｅｘｕｒｅｂａｓｅｄｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｔｈｅＬａｇｒａｎｇｅｓｆｏｒｍｕｌａｔｉｏｎ．Ｔｈｅ ｎｕｍｅｒｉｃａｌｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｔｏｖａｌｉｄａｔｅｔｈｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｍｏｄｅｌ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　 Ｃｏｍｐｌｉａｎｔｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，Ｆｒｅｅｖｉｂｒａｔｉｏｎ，Ｄｙｎａｍｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ，Ｌａｇｒａｎｇｅｓ ｆｏｒｍｕｌａｔｉｏｎ 模型理论对柔性体进行分析时，常常直接将部分中 　　引言 间连杆视为刚性体处理，而相应的等效依据却少有 压电陶瓷驱动的柔性并联机构克服了传统并联 研究。拉格朗日方程法从系统的动势能角度建立机 机构固有的缺点，如反向间隙、迟滞、铰链加工误差 构动力学方程，不需要复杂的运动学加速度、角加速 等，具有承载能力高、无反向间隙、无非线性摩擦、分 度分析，推导过程简便，且能得到形式简洁的动力学 辨率高、运动灵活、动态特性良好等特点，因此被广 方程，便于进一步动力学分析及研究。 泛应用于超精密加工和微／纳米操作等研究领 本文基