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考虑接触摩擦的空间机器人抓取控制研究 魏承，王洪柳，赵阳 (哈尔滨工业大学航天学院，黑龙江哈尔滨，150001) 摘要：机械臂捕获漂浮目标时，抓取装置与目标问的接触碰撞、抓取后变结构组合体的动力学与控制以及卫星平台的稳定 控制等直接关系到抓取的成功与安全。本文首先建立了空间机械臂及目标的动力学模型，引入了末端装置抓取目标时的计及 接触摩擦的碰撞模型。并提出了“动态抓取域”用于机械臂抓取目标时的控制，并同时应用关节主动阻尼控制以减小抓取碰 撞激振对空间机器人冲击的影响；引入误差四元数对基体姿态应用比例微分控制，并根据抓取成功瞬间的动量守恒定理建立 了抓取后变结构组合体动力学模型，而后研究抓取后机械臂与基体的稳定控制；而后研究了接触碰撞摩擦系数对抓取过程碰 撞力冲量和控制输出的影响，并优化抓取装置与目标之间的摩擦系数，减小抓取过程的振动及能量的消耗。通过仿真分析。 接触碰撞系数的增大虽然使碰撞力略有增加，但选择适当的摩擦系数能够减少控制输出及碰撞力冲量，从而增加抓取的安全 性及可靠性。 关键词：空间机器人；抓取控制；变结构组合体；接触摩擦；动态抓取域 Researchon Controlin Robot Grasping Space Friction withContact CapturingOperation Wei Cheng，WangHongliu，ZhaoYang Institute (SchoolofAstronautics，HarbinofTechnology,Harbin150001，China) robot contact betweenthe deviceand and Abstract：Duringspace capturingtarget,theimpact grasping target,thedynamics variantstructure satellite controlofthe combination thestabilizationcontrolofthebase a roleinsafeand system,and playkey SOCCeSS modelofthe robotand WaSestablished thenthe modelwith dynamic target grasping．The space floating firstly,andimpact WaS AreaWasintroducedfor contactfrictionof the graspingtargetintroduced．Secondly,theDynamicGrasping graspingcontrol，and the active controlandthebasestabilizationcontrolfor the effecttothe robot．The applyingjoint damping reducingimpact space andcontrolofthecombination themomentumconservation