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CCMMS
2010
无刷伺服电机驱动翅翼机构不动点和周期运动的研究★
谢进，陈永
(西南交通大学机械工程学院，成都，610031)
摘要：应用非线性动力分析的基本理论，对无刷伺服电机驱动翅翼机构不动点和周期运动的产生过程进行了分
析。研究表明，当伺服电机的输入电压比较低的时候，系统存在稳定的不动点，机构最终的运动状态为静止不
动；只有当输入电压高于某个特定值时，稳定的不动点消失，机构的最终运动状态才为周期性运动。
关键词：机构动力学翅翼机构非线性动力学
12．1 A
中图分类号：Till 文献标识码：
OntheFixedPointsandPeriodicMotionofa
Flapping
MechanismDrivenaBrushlessServoMotor
Wing by
XIE CHEN
Jin， Yong
ofMechanical 1003
(School Engineering．SouthwestJiaotongUniversity,Chcngdu，61，China)
Abstract：Theofnonlinear is to thefixed andthe of
theory dynamicsemployedanalyze points waycreatingperiodic
motionfora mechanism．Theresultsshowthatthereisastable叙edwhenthe islower,
flappingwing point inputvoltage
andthefinalstateofmechanismis whenthe is thansomevaluecanthe
motionless．Onlyinputvoltagehigher periodic
motion thestablefixed
appear,meanwhilepointstopsexisting．
words：mechanism mechanismnonlinear
dynamics dynimics
Key flappingwing
1引言 2不动点与周期运动
翅翼机构是微扑翼飞行器中的一个关键部件，其主要作 为了本文内容的完整性，首先对有关不动点的概念及其
用是通过翅翼的拍打运动，产生使飞行器上升的升力和向前 稳定性进行简单的介绍。详细的内容可参见参考文献【4】。
的推力【¨。 2．1不动点及其稳定性
为了适应在各种情况下飞行器的飞行需要，翅翼机构翅 设x=【五，X2，…，‘r为n维变量。动力系统的微分方
翼拍打频率应该是能够改变的。因此，可以采用无刷伺服电 程为
机来驱动翅翼机构。在这样的系统中，通过改变电机的输入 ●
X=，(X)
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