谷物联合收割机电控全液压转向系统建模与仿真 Modeling and simulation of electronic control full hydraulic steering system for grain combine harvester.pdfVIP

第 29 卷 第 20 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.20 2013 年 10 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Oct. 2013 11 ·农业装备工程与机械化· 谷物联合收割机电控全液压转向系统建模与仿真 1,2 1※ 1 1 张成涛 ，谭 彧 ，吴 刚 ，王书茂 （1. 中国农业大学工学院，北京 100083 ； 2. 广西科技大学汽车与交通学院，柳州 545006 ） 摘 要：为研究谷物联合收割机视觉导航系统中电控全液压转向系统的操纵性能，该文介绍了联合收割机视觉导 航系统结构，在建立了电控全液压转向系统各组成部分的数学模型基础上，构建了系统的仿真模型，并进行了 Simulink 仿真。仿真结果表明：联合收割机的侧向速度和横摆角速度的稳态值与实车试验结果一致，横摆角速度 稳态值约为-12.5°/s，侧向速度稳态值约为-0.25 m/s，二者的稳态误差小于 5%；在信号瞬态响应过程中，仿真与实 车试验的过渡时间相同，约为 1.8 s，仿真试验的侧向速度及横摆角度的响应速度皆快于实车试验结果，但二者总 体变化趋势相同。所建立的系统模型准确、可靠，较好地反映了联合收割机转向时动静态特性，为联合收割机视 觉导航转向控制器设计提供参考依据。 关键词：联合收割机，机器视觉，导航，建模，仿真，电控全液压转向 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.20.002 中图分类号：S225 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-20-0011-07 张成涛，谭 彧，吴 刚，等. 谷物联合收割机电控全液压转向系统建模与仿真[J]. 农业工程学报，2013，29(20)： 11－17. Zhang Chengtao, Tan Yu, Wu Gang, et al. Modeling and simulation of electronic control full hydraulic steering system for grain combine harvester[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2013, 29(20): 11 －17. (in Chinese with English abstract) 来诸多困难[8,14-16] 。通过仿真分析改装后电控全液 0 引 言 压转向系统的动态性能，可为联合收割机视觉导航 随着谷物联合收割机（以下简称联合收割机） 系统转向控制器设计提供参考。本文对试验平台为 现代化进程的加快，如何提高田间谷物收获标准化 新疆 2A 型联合收割机的电控全液压转向系统各组 作业水平，减轻驾驶员的劳动强度，充分发挥现代 成部分进行数学建模，模型中考虑联合收割机车 收获机械在保证国家粮食安全中的作用，是当前国 身、全液压转向系统及步进电机的动力学特性，并 [1-5] 。基于视觉的 内农机收获领域一个新的研究课题 通过Simulink 对联合收割机电控全液压转向系统进 导航系统在联