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机器人敏感皮肤的研究进展
好
第29卷第12期 2006年12月
合肥工业大学学报
(自然科学版)
JOURNALOFHEFEIUNIVERSITYOFTECHNOLOGY
Vol.29No.12
Dec.2006
机器人敏感皮肤的研究进展
胡闻珊, 黄 英, 王 敏
(合肥工业大学理学院,安徽合肥 230009)
摘 要:在探讨智能机器人发展的挑战与机遇的基础上,简介了机器人皮肤的产生背景和发展过程。结合正在进行的新型机器人皮肤的研究课题,讨论了当前机器人敏感皮肤及其相关领域的研究进展,涉及敏感皮肤的覆层材料、接触面以及传感器阵列等方面的研究,并对其在未来的发展进行了展望,分析了机器人敏感皮肤发展的趋势。
关键词:机器人;皮肤;进展
中图分类号:TP242.61 文献标识码:A 文章编号:10032(Progressintheskin
,GYing, WANGMin
(,HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009,China)
Abstract:Theoccurrencebackgroundanddevelopmentprocessofrobot’sskinareintroduced.Currentdevelopmentsofrobot’sskinresearcharedescribedindetail,includingthematerial,connectionareaandsensorarray.Thefuturedevelopmentdirectionofrobot’ssensitiveskinisalsodiscussed.Thisresearchisbeneficialtounderstandingtheresearchandapplicationofintelligentrobots.Keywords:robot;skin;evolution
0 引 言
当前,家用机器人是机器人研究领域中的一个热点问题,为了能够代替人类作一/doc/aee5ae7101f697.html般的家务,他们必须比工业机器人有更高的灵敏度。在家庭中,机器人和人类直接接触,会有很多不可预知的障碍,这就需要机器人能更好地感知到触觉信息。为了适应这些需求,研究出类似人类皮肤的人工敏感皮肤,就显得尤为重要。
敏感皮肤指的是大面积、柔软、带有数据处理能力的微型传感器阵列,可以覆盖在机器人表面,依赖皮肤上的传感器和控制电路来感知外部环境。主要由覆层材料、传感器和控制电路3部分组成。
收稿日期:2006210210
作者简介:胡闻珊(1981-),男,安徽合肥人,合肥工业大学硕士生.
[1]
为了让机器人皮肤具有和人类皮肤一样的功能,机器人的皮肤必须满足2个看起来相互矛盾的要求:①机器人皮肤需要像人的皮肤一样有弹性,以使机器人行动起来和真人一样敏捷灵活;②机器人的皮肤上必须有足够多的传感器电路,以便机器人能敏锐地感觉到周围的环境变化。
1 机器人敏感皮肤的研究进展
早在20世纪70年代,文献[2]提出了在柔软弹性膜接触到刚性物体时,直接测量它的变形,根据形变来估算刚性物体,这种弹性膜于真正意义的人工皮肤还相去甚远。文献[3]也做了类似的研究,利用视觉传感方案测量膜的变形。
20世纪80年代初期,文献[4]
根据人类皮肤
有表皮和真皮(外层和内层)组织的特点,为机器人制造了一种由外层和内层构成的人造皮肤,这种皮肤不仅富有弹性,厚度也和真的皮肤差不多。为了使人造皮肤能“感知”物体表面的质感细节,他们还研制了一种特殊的表皮,这种表皮由2层橡胶薄膜组成,然后在2层橡胶薄膜之间放置多个只有针尖大小的传感器,这些传感器由压电陶瓷制成,在受到压力时,能产生电压,并且随着压力的增加,电压也增大。
这种针尖大小的压电陶瓷传感器灵敏度很高,甚至于能感觉到纸张上凸起的斑点,铺上这种人造皮肤的机器人,可以灵敏地感觉到一片胶纸脱离时产生的拉力,或灵敏地感觉到一个加了润滑剂的发动机轴承脱离时磨擦力突然变化的情况,从而迅速作出握紧反应。这项研究首次细分了表皮层和真皮层,,之后,感器,。:///doc/aee5ae7101f697.htmlpar
,文献[6]也做了相关研究,用磁性变频器研制出一种适应匹配的传感器。但是由于当时科技发展的局限性,上述的研究
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