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嵌入式实时调度框架研究 嵌入式实时调度框架研究 Research on Embedded Real-timeSystem Scheduling Framework 昊 帆 陈文智 胡蔚芳 (浙江大学计算机学院，浙江 杭州 310027) 摘 要 嵌入式实时操作 系统环境 中的多类型实时任务并存的情况给实时调度机制带来 了新 的需求和挑战。提 出了一种适用 于嵌入式实时环境 的调度框架，可以调度多类型实时和非实时任务 ，且可通过 自适应控制来调节软实时任务带宽，使系统 实时性最优化。它引入 了两个层次的任务准入控制 ，解决 了任务相关性和资源等约束问题 ，保证 了进入 系统的任务独立性 和可调度性。它具有 良好的可扩展性和可配置性 ，适用于分布式实时环境。 关键词 ：嵌入式系统，实时调度 ，调度框架 Abstract Thispaperproposesa new scheduleframeworkforopen real—time system．To adapttochange inopen real-time sys— tem，theadaptivecontroltriestoadjustthebandwidthofsoftreal—timetaskstogetasatisfactoryofsoftperformance．Tak— ing relative tasksand resourceconstraintsintoaccount，thispaperintroduce atwo—layersadmissioncontroltoensuretasks independentand system schedulabilityWith the feature ofgood scalability and configurability，the framework is suitable for openreal—time system，and iteasily extendsto distributemulti-processorssystems． Keywords：embedded system．real—time scheduling，scheduleframework 随着计算机技术的不断发展 ，嵌入式实时系统呈现出了许 多新的特点：系统中不同实时性能需求的应用并存 ；系统需要对 不同用户提供个性化的实时服务 ；系统需要满足流媒体、视频点 播等软实时任务对 QoS的要求。由于上述新 的应用特点，实时 系统越来越复杂 ，其可配置性和可扩展性也变得 日益重要。目前 的针对某一特定类型任务 的实时调度 已经不再适用 。因此本文 提 出了一种适用于多类型实时任务并存的嵌入式实时环境的调 度框架 ，能够较好地满足上述应用需求。 1 总体设计 本文提出了一种新的实时调度框架 ，如图 1所示。本框架有 两层任务准人控制 ，保证 了任务独立且系统可调度 。所有任务都 采用 同类的服务器调度 ，这使得调度框架在考虑资源共享方面 处理更简单 ，同时可以充分利用服务器间可能产生的空闲时间 有效地保障软实时和非实时的服务质量 ，从而便于系统更好地 对待调度任务进行控制和调节。 图1 调度框架 调度框架主要由第一层准入控制、第二层准人控制及参数 2 调度框架参数 调节控制器三部分组成。 本框架中我们定义了如下的系统参数： 1)服务器的参数为 (Q，P)，其所 占系统带宽为u=Q／P。其 第一层准入控制对新到达的任务进行检测 ，并按照任务对 中，P表示任务的周期 ，Q表示服务器的预算时间。当服务器用