虚拟样机技术的冗余驱动振动台内力控制仿真研究.pdfVIP

现代制造工程2009年第6期 CAD／CAE／CAPP／CAM 虚拟样机技术的冗余驱动振动台内力控制仿真研究 蔡霖，何景峰，靳军，刘小初 (哈尔滨工业大学机 电工程学院，哈尔滨 150001) 摘要：六自由度振动台是一个驱动冗余系统，各激振器间容易产生内力耦合，严重时将使振动台无法工作。采用虚拟样 机技术建立六自由度冗余驱动振动台的刚柔耦合模型并进行联合仿真，分析振动台各激振器间的内力耦合特性，并验 证内力消除控制策略的有效性。 关键词：冗余驱动；振动台；虚拟样机技术；内力耦合 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号 ：l671_3l33(2009)060042--03 Innerforcecontrolsimulationandanalyzingofactuationredundant shakingtablebasedonvirtualprototypingtechnology CAILin，HEJing—feng，JINJun，LIU Xiao．chu (SchoolofMechatronicsEngineering，HarbinInstituteofTechnology，Haerbin150001，CHN) Abstract：Sixdegreesoffreedom shakingtableisanactuationredundnatsystem．Itseasytogenerateinternalforcecouplinga— mongactuators，seriouslyleadingtotheshkaingtableunabletowork．InordertonaalysistheinnerforceofsixDOF(DegreesOf Freedom)shkaingtbale，thesimulationsystembasedontheestablishmentofvirtualprototypingtechnologyhastobeestbalished． Thecharacteristicofinnerforceisanalyzed．Furthermoreforcebalnacecontrolstrategyisvalidated． Keywords：redundnatdriven；shkaingtable；virtualprototypetechnoloyg ；innerforcecoupling 难 。采用虚拟样机技术对系统进行仿真试验可 以避 0 引言 开复杂的数学建模 ，节省了大量人力、物力和时间，为 六 自由度冗余驱动振动台激振系统一般采取对 振动台设计和性能分析提供 了新的手段 。 称分布，这种结构可以提高系统刚度，系统抗倾覆力 1 振动台虚拟样机建模 矩能力强，且台体受力均匀，但是这种驱动冗余形式 使振动台构成了二次静不定系统 ¨J，使系统控制变得 本文使用ANSYS软件建立振动台台面的三维模 复杂。由于台面的加工安装精度、液压 阀和液压缸参 型，并进行合适尺寸的网格划分，生成台面的有限元 数的不同，系统在工作过程 中激振器 出力不同步，各 模型，再通过 ANSYS中adams．mac宏命令生成 AD- 激振器间出现较大的内力耦合，过多地消耗能量，严 AMS软件所需要的 MNF柔性体模态 中性文件 ，AD— 重时可能导致振动台无法运动。 AMS／Flex会计算它的模态阶数，并显示在柔性体修改 以往对内力耦合现象仅局限于定性分析，没有直 对话框中。台面的第一阶模态的固有频率为 186Hz， 观的定量分析，并且对冗余振动台进行的运动学和动