微小线段加减速控制算法的研究与实现.pdfVIP

控制理论与应用7 微小线段加减速控制算法的研究与实现 李明珠’，刘少君，黄道平 (华南理工大学自动化科学与工程学院，广东广州，510641) 摘 要：大量微小线段的加工造成系统频繁启停、速度缓慢、效率低。针对这一问题，本文提 出了将各微小线段融合成一个大逻辑段的标准。对加工过程中由于加速度不连续易造成的冲击， 本文采用四次位移曲线加减速控制算法克服了这一不足。仿真结果表明，本融合标准和四次位 移曲线加减速规划算法能保证速度、加速度的连续，有效提高了系统的柔性。尤其在存在大量 微小线段的加工中减少了很多的时间，大大提高了加工效率。 关键词：加减速，微小线段插补，柔性，CNC 引 言 在现代的模具加工中，精密加工占的比重很大，其对加工的精度要求很高，以便生产出 高质量的模具。鉴于此，不少数控编程人员特别地注重模具某些地方的光滑度，生成加工代 码时，便会有大量小线段代码出来，然后再交给数控机床来加工处理。小线段代码的出现意 味着该处需要特别的加工处理以达到特殊的要求。与此相伴的是，代码大量地增大，加工时 间会大大地增加，加工速度不可避免地会受到拖累。因此数控机床中的微线段加工中是否能 顺利地衔接各微线段，能否高速、高精度地／J,-r_4,线段，已经成为数控系统中的一个不可避 免的比较标准[1|。 传统的数控中常用的加减速有直线加减速和指数加减速两种I-21。这两种加减速方式在 启动和加减速结束都存在加速度突变，产生冲击，因而不适合用于高速数控系统。国外一些 先进的CNC系统采用S形加减速，通过对启动阶段即高速阶段的加速度衰减，来保证电机 性能的充分发挥和减小启动冲击L3J。 本文针对微小线段的低速加工及加减速过程造成的冲击，提出了将小线段融合的标准及 比S高阶的四次位移曲线加减速算法。 1融合过程及四次位移曲线算法原理 1．1融合过程原理 通常，数控系统中的各相关插补器对每一特定的微路径段进行插补运算。为了保证工件 精度，在微小路径段之间要进行加减速处理。常规的加减速方法是以每--4,路径段为研究对 象，并使每段起始和末尾速度都为零，则会耗费大量的时间来进行大的加减速运动，对零件 的损耗也非常大。 基金项目：广东省科技计划项目(2003850301) 第一作者：女，1983年生，研究生． *通讯联系人E-mail：limingzhulloabc@163．corn 8过程控制科学技术与应用——第19届中国过程控制会议论文集 若能减少线段的个数，从而减少由于加减速过程的次数，增长匀速阶段的时间，则能极 大地提高速度。融合成为了本算法的关键，如能设计出一种合并的标准，把其中的一些小线 段与相邻的线段进行连接，把其它的一些小线段的转角速度尽可能地提高，减少加减速过 程，当把小线段合成一个逻辑上的线段后，只需按单线段的运动模型运行一次的加速阶段与 减速阶段即可，这样由于小线段代码带来的影响就最大可能地消除。 本算法在处理各段起始和末尾速度时，参照王宇晗[4]等人提出的两相邻加工轨迹段转 接速度，按式(1)来求解，而不是简单地设为零。其中A。为指令给定最大加速度，曰为线 段之间的夹角，T为插补时间，Vi为第i及第i+1两相邻线段之间的转接速度。 睁淼 (1) 即为第i段末速度及第i+1段初速度。这样就可以提高加工段的起始和终止速度，避免频 繁起停。 融合判断标准：角度口很小时，两线段可以连接。口大于90。时，不能连接。0。口 90。，则还需要判断长度，若前段所在的逻辑段的总长L能从其初速度y1加减速到其末速 度V2，即满足式(2)，不需要连接；若新段太短，则强制把新段连接在前段上。完成后，若 新段没有连接上，再一次判断前一逻辑段是否满足式(2)，不能则调整其末速度。这样完成 前一逻辑段的连接过程。新段作为当前逻辑段，继续判断其与新加入段的连接。(其中V1 为逻辑段中第一个小段的初速度，V2为最后一个小段的末速度，LⅡ为各小段和长，A。。。为 各小段的最小加速度。) 畛≮半