基于状态空间模型控制系统设计.pptVIP

+ - + + B ∫ Q2 u y jiaweiguanceqi()函数实现上述降维状态观测器的设计，其调用格式为： [L,Az,By,Bu,Cz,Dy]=jiangweiguanceqi(A,B,C,R,p) 5.6 包含状态观测器的状态反馈控制系统 - + K y v 受控系统 状态观测器 u 包含状态观测器的状态反馈控制系统的设计分两步走。 第一步：按照系统性能指标要求（如：极点配置、线性二次型最优控制、解耦控制等要求），有选择地采用前面几节所讨论的各种方法加以设计，从而满足其系统要求； 第二步：在不考虑第一步设计的存在的情况下，独立地设计状态观测器，使之满足其所期望的极点位置要求。 在第二步中，可以采用5-5节所介绍的方法加以设计与实现状态观测器。 5.6.1 基于全维状态观测器的控制器 5.6.2 基于全维状态观测器的调节器 - + y r=0 Gc(S) G(S) u 控制系统工具箱中的函数reg( )，用来设计基于全维状态观测器的调节器，其调用格式为： Gc=reg(G,k,l) 其中G为受控系统的状态空间表示，k,l分别表示状态反馈的行向量k和全维状态观测器的列向量l。Gc为基于全维状态观测器的调节器的状态空间表示。 第五章 基于状态窨模型的 控制系统设计 5.1 概述 5.2 极点配置 5.3 线性二次型最优控制 5.4 解耦控制 5.5