网络环境下基于Agent多机器人协调与路径规划.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 网络环境下基于的多机器人协调与路径规划Ξ 宋 宇 孙茂相 陈仁际 吴镇炜 沈阳工业大学信息科学与工程学院 沈阳 中国科学院沈阳自动化所 机器人学开放研究实验室 摘 要 本文针对基于 的分布协作式多机器人装配系统 的特点 在原有工作 ) ) ⁄≥ 的基础上 提出了网络环境下基于 的路径规划思想 重新定义 各功能模块的内容 建立 系统中的通讯机制 同时 介绍了系统进行路径规划的工作过程 给出了路径规划器的规划算法 关键词 路径规划 通讯机制 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 多机器人的路径规划意味着在同一工作空间中为每一个机器人找到一条路径 并保证每 一时刻机器人与机器人之间无碰撞 机器人与环境之间无碰撞 这就涉及到机器人之间的路径 协调与避碰问题 多机器人的路径规划方法很多 如 空间法 人工势场法 路线图法 神经 ≤ 网络法等 从规划者和规划时间的角度来看 上述方法大致可以分为集中式规划与分散式规 划 离线规划与在线规划 它们各有利弊 在实际应用中通常采用相结合的方法 ⁄≥ 系统是多机器人装配系统 作为 ⁄∏ ∏ ≥ 任务级执行的一部分 路径规划不仅要满足无碰撞的要求 还要满足 三维动态工作环境 较高的效率 要实时解决这些问题 在线集中式规划由于对计算能力和通讯的要求太高 目前