基于四元数法捷联式惯性导航系统姿态解算09811.pdfVIP

第 16 卷 　第 10 期 　 光学 精密工程 Vol . 16 　No . 10 2008 年 10 月 　 　 　　 　　　　 　　Op tics and Preci sion Engineering 　　　 　　　 　 　 Oct . 2008 ( ) 文章编号 　1004924X 2008 基于四元数法的捷联式惯性导航系统的姿态解算 1 ,2 1 1 1 张荣辉 ,贾宏光 ,陈 　涛 ,张 　跃 ( 1. 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所 ,吉林 长春 130033 ; 2 . 中国科学院 研究生院 ,北京 100039) 摘要 :载体的姿态解算算法是实现捷联式惯性导航系统精确导航的核心技术之一 。分析了欧拉法 、方向余弦法 、四元数 法求解姿态矩阵的优缺点 ,采用四元数法与方向余弦法两种解算方法分别计算载体姿态 ,两种方法的计算结果之差与理 论真值比较以得到解算的相对误差 ,从而验证了四元数法的正确性和有效性 。最后 ,指出提高采样频率和采用高阶计算 算法能进一步减小姿态解算误差 。数字化仿真与转台试验结果表明 ,本文提出的载体姿态解算法的理论数值相对误差 - 10 - 3 μ 为 10 % ,测试实验相对误差为 10 % ,计算时间为 36 s , 具有良好的实时性 。 关 　键 　词 :捷联惯导系统 ;姿态解算 ; 四元数法 ;飞行导航控制技术 中图分类号 :V448. 22 　　文献标识码 :A Attitude solution f or strapdown inertial navigation system based on quaternion algorithm ZHAN G Ronghui1 ,2 ,J IA Hongguang1 ,C H EN Tao 1 ,ZHAN G Yue1 ( 1. Ch ang ch un I ns t i t ute of Op t ics , F i ne M ech anics an d P hy s ics , Chi nes e A ca demy of S ciences , Ch ang ch u n 130033 , Ch i na; ) 2 . Gra d uate Uni v ers i ty of Ch i nese A ca demy of S ciences , B eij i ng 100039 , Ch i na Abstract : The at tit u de solution for car rier i s one of t he key t echnolo gie s for p reci sion navigatio n of St rap dow n Inertial N avigation Sy st em ( SIN S) . In t hi s p ap er ,t he st ro ngp oint s