模糊自适应PID 控制器在液压伺服系统应用.docVIP

模糊自适应PID 控制器在液压伺服系统应用.doc

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  4. 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  5. 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  6. 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  7. 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
. .    本文档下载自 HYPERLINK / 文库下载网,内容可能不完整,您可以点击以下网址继续阅读或下载:  HYPERLINK /doc/04597f4769eae009581bec53.html /doc/04597f4769eae009581bec53.html 模糊自适应PID控制器在液压伺服系统的应用 PID控制器、PID参数整定算法,模糊PID控制器,论文 ?电气技术与自动化? 狄全熙,等?模糊自适应!#控制器在液压伺服系统的应用 模糊自适应!#控制器在液压伺服系统的应用 狄全熙$,武新伟%,吕 岩%,侯国柱% (内蒙古新雅建筑设计有限公司,内蒙古呼和浩特’;$$’’(’ 内蒙古工业大学,内蒙古呼和浩特’)%$’’)$ 摘 要:将模糊控制器和!利用模糊控制实现了!#控制器结合在一起,#控制器参数在线 自调整,进一步完善了!提高了液压伺服系统的控制精度。实验与仿真结#控制器的性能,果表明:模糊自适应!具有良好的动态、稳态性能以及较强的鲁棒性。#控制器,关键词:液压伺服系统;模糊控制;!#控制器 .中图分类号:;()* $(,-*!%,(/文献标识码:0文章编号:$1,$2)%,1%’’,’/2’$’,2’% ’!##’()* *-*-./01234/0-5/’’567’.8*-./0.0-9: 5*’.8%5;/%6- $,%,%,% 7862;56 ?:@4A2BC4 (,,,;$66 ,,)%66 :’7=6-5*8-*C :;/5 6COD54G8KM @前言 常规!最广泛的一种控制#控制器是应用最基本、器,它具有算法简单、稳定性、可靠性好等优点,但液压系统是多变量、非线性的时变系统,很难建立液压系统精确的数学模型,常因油温、负载等参数变化使输出不稳定而影响系统性能,控制系统的鲁棒性较差。常规!#控制器不能有效克服负载、模型参数的大范围变化及其非线性因素的影响,因而在高性能、高精度场合不能满足要求,自适应!计算量大,实时性差,应用在#控制器结构复杂, []$,模糊控制的最大优点快速运动控制中受到一定限制 模糊控制器以误差%和误差变化率修正%作为输入, 为输出,则!参数!、!/doc/04597f4769eae009581bec53.html#控制器输出的参数!!!#、$! ’、’、’为预整定值。、#、!!!$为下式所示,#!$!! ’!!)!(!’!!#(!##)!’!!$(!$$)! AB!#控制器参数自整定原则 [] 通常,!#控制器的控制算式为(: ()(((* )% ) ) )!O(!)!#%$ O’ ! 是不依赖于被控对象的精确数学模型,能够克服非线性因 []%素的影响,对调节对象的参数变化具有较强鲁棒性。 从!积分作用强,系统超调大,响#控制特点知道:应快;微分作用强,系统稳定性好,超调小,抑制干扰能力下降。针对不同阶段的,、#、,参数!%%,!,和,$的! []/整定原则如下:)被控量接近给定值时,与%(同号的积分作用能5-) 避免积分超调和振荡,有利于控制;当被控量远离给定值时,与%(相反的比例作用将会减少超调,避免振荡;-))调节前期,适当加大,可避U!!#取较小值或零,免超调,提高响应速度;中期!、#适中,兼顾稳定性与!适当增大,以消除误差,抑制控制精度;后期!减少,!#超调; )微分系数!缩短调节时间,K$可抑制被控量变化,减少稳态误差,是对!、#的补充;当,%,较大时!$可! 可取大一些。取得小些;%,较小时!,$ 模糊自适应!具有较#控制器与常规!#控制器相比,强的鲁棒性,是一种非线性的控制方法。 A模糊自适应!#控制器的设计 AA模糊控制系统的结构 模糊自适应!#控制器的系统结构主要由参数可调 其结构如图$所的!#控制器和模糊控制器两部分构成, 示。采用模糊推理方法对!、#、#参数!!$进行在线!整定,以满足不同的误差%和误差变化率%对控制器参数的不同要求,而使被控对象具有良好的动态、静态性能。 :///doc/04597f4769eae009581bec53.htmlarAC各变量隶属度函数的确定 根据要求,用于!#参数调整的模糊控制器采用二 图$模糊自适应!#系统结构图 输入三输出的形式。该控制器是以,%,和,%,作为输入,以!、!输入语言变量%和!!!%的论#、$作为输出。! 万 方数据(:./0#1%2*#3$#1* 78/ #71,6*::;,)?:;!?:@,??945649 ??$’, ?电气技术与自动化? 狄全熙,等?模糊自适应,01控制器在液压伺服系统的应用 域均为:,,,,,,},其模糊集为%、!、!#{$#!$!$$# ,,,,它们分别表示负’(,)* ,,),(,,’}%%{ 大、负中、负小、零、正小、正中和正大。

文档评论(0)

***** + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档