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模糊自适应PID控制器在液压伺服系统的应用
PID控制器、PID参数整定算法,模糊PID控制器,论文
?电气技术与自动化?
狄全熙,等?模糊自适应!#控制器在液压伺服系统的应用
模糊自适应!#控制器在液压伺服系统的应用
狄全熙$,武新伟%,吕
岩%,侯国柱%
(内蒙古新雅建筑设计有限公司,内蒙古呼和浩特’;$$’’(’
内蒙古工业大学,内蒙古呼和浩特’)%$’’)$
摘
要:将模糊控制器和!利用模糊控制实现了!#控制器结合在一起,#控制器参数在线
自调整,进一步完善了!提高了液压伺服系统的控制精度。实验与仿真结#控制器的性能,果表明:模糊自适应!具有良好的动态、稳态性能以及较强的鲁棒性。#控制器,关键词:液压伺服系统;模糊控制;!#控制器
.中图分类号:;()* $(,-*!%,(/文献标识码:0文章编号:$1,$2)%,1%’’,’/2’$’,2’%
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@前言
常规!最广泛的一种控制#控制器是应用最基本、器,它具有算法简单、稳定性、可靠性好等优点,但液压系统是多变量、非线性的时变系统,很难建立液压系统精确的数学模型,常因油温、负载等参数变化使输出不稳定而影响系统性能,控制系统的鲁棒性较差。常规!#控制器不能有效克服负载、模型参数的大范围变化及其非线性因素的影响,因而在高性能、高精度场合不能满足要求,自适应!计算量大,实时性差,应用在#控制器结构复杂,
[]$,模糊控制的最大优点快速运动控制中受到一定限制
模糊控制器以误差%和误差变化率修正%作为输入,
为输出,则!参数!、!/doc/04597f4769eae009581bec53.html#控制器输出的参数!!!#、$!
’、’、’为预整定值。、#、!!!$为下式所示,#!$!!
’!!)!(!’!!#(!##)!’!!$(!$$)!
AB!#控制器参数自整定原则
[]
通常,!#控制器的控制算式为(:
()(((* )% ) ) )!O(!)!#%$
O’
!
是不依赖于被控对象的精确数学模型,能够克服非线性因
[]%素的影响,对调节对象的参数变化具有较强鲁棒性。
从!积分作用强,系统超调大,响#控制特点知道:应快;微分作用强,系统稳定性好,超调小,抑制干扰能力下降。针对不同阶段的,、#、,参数!%%,!,和,$的!
[]/整定原则如下:)被控量接近给定值时,与%(同号的积分作用能5-)
避免积分超调和振荡,有利于控制;当被控量远离给定值时,与%(相反的比例作用将会减少超调,避免振荡;-))调节前期,适当加大,可避U!!#取较小值或零,免超调,提高响应速度;中期!、#适中,兼顾稳定性与!适当增大,以消除误差,抑制控制精度;后期!减少,!#超调;
)微分系数!缩短调节时间,K$可抑制被控量变化,减少稳态误差,是对!、#的补充;当,%,较大时!$可!
可取大一些。取得小些;%,较小时!,$
模糊自适应!具有较#控制器与常规!#控制器相比,强的鲁棒性,是一种非线性的控制方法。
A模糊自适应!#控制器的设计
AA模糊控制系统的结构
模糊自适应!#控制器的系统结构主要由参数可调
其结构如图$所的!#控制器和模糊控制器两部分构成,
示。采用模糊推理方法对!、#、#参数!!$进行在线!整定,以满足不同的误差%和误差变化率%对控制器参数的不同要求,而使被控对象具有良好的动态、静态性能。
:///doc/04597f4769eae009581bec53.htmlarAC各变量隶属度函数的确定
根据要求,用于!#参数调整的模糊控制器采用二
图$模糊自适应!#系统结构图
输入三输出的形式。该控制器是以,%,和,%,作为输入,以!、!输入语言变量%和!!!%的论#、$作为输出。!
万 方数据(:./0#1%2*#3$#1* 78/ #71,6*::;,)?:;!?:@,??945649
??$’,
?电气技术与自动化?
狄全熙,等?模糊自适应,01控制器在液压伺服系统的应用
域均为:,,,,,,},其模糊集为%、!、!#{$#!$!$$#
,,,,它们分别表示负’(,)* ,,),(,,’}%%{
大、负中、负小、零、正小、正中和正大。
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