光电编码器输出脉冲的几种计数方法20773.pdfVIP

第 30 卷第 8 期 　　　电 子 工 程 师 Vol . 30 No . 8 2004 年 8 月 　　　　　　　　　　　　　　　ELECTRONIC EN GINEER 　　　　　　　　　 　　　　　　　　Aug. 2004 光电编码器输出脉冲的几种计数方法 潘明东 (华东理工大学机械工程学院 , 上海市 200237) 【摘 　要】　光电编码器是高精度位置控制系统常用的一种位移检测传感器 。在位置控制系统 中 , 由于电机既可能正转 ,也可能反转 ,所以要对与其相连的编码器输出的脉冲进行计数 ,要求相应的 计数器既能实现加计数 ,又能实现减计数 , 即进行可逆计数 。其计数的方法有多种 ,包括纯粹的软件 计数和硬件计数 。文中分别对这两种常用的计数方法进行了分析 ,对其优缺点进行了对比,最后提出 了一种新的计数方法 ,利用 8051 单片机内部的计数器实现对光电编码器输出脉冲的加减可逆计数 ,既 节省了硬件资源 ,又能得到较高的计数频率 。 关键词 :光电编码器 , 计数器 , 加减计数 , 位置控制 中图分类号 :TP2 11 0 　引　言 1 　鉴相原理 在位置控制系统中 ,为了提高控制精度 ,准确测量 脉冲鉴相的方法比较多 ,既可以用软件实现 ,也可 控制对象的位置是十分重要的。目前 ,检测位置的方 以用一个D 触发器实现 。图1 是编码器正反转时输出 法有两种 。一种方法是使用位置传感器 ,测量到的位 脉冲的相位关系 。 移量由变送器经 A/ D 转换成数字量 ,送至系统进行进 一步处理 。此方法虽然检测精度高 ,但在多路 、长距离 位置监控系统中 , 由于其成本昂贵 、安装困难 , 因此并 不适用 。另一种方法是使用光电编码器[ 1] 。光电编码 器是高精度控制系统常用的位移检测传感器 。当控制 对象发生位置变化时 ,光电编码器便会发出A 、B 两路 相位差 90°的数字脉冲信号 。正转时 A 超前 B 为 90°, 反转时B 超前 A 为 90°。脉冲的个数与位移量成比例 关系 ,因此 ,通过对脉冲计数就能计算出相应的位移 。 图 1 　编码器输出波形 该方法不仅使用方便 、测量准确 ,而且成本较低 ,在电 　 力拖动系统中经常采用这种位置测量方法 。 由图 1 中编码器输出波形可以看出 ,编码器正转 使用光电编码器测量位移 ,准确无误的计数起着 时A 相超前B 相 90°,在 A 相脉冲的下降沿处 ,B 相为 决定性作用 。由于在位置控制系统中 , 电机既可以正 高电平 ;而在编码器反转时 ,A 相滞后B 相 90°,在A 相 转 ,又可以反转 ,所以要求计数器既能实现加计数 ,又 脉冲的下降沿处 ,B 相输出为低电平 。这样 ,编码器旋 能实现减计数 。相应的计数方法可以用软件实现 ,也 转时通过判断 B 相 电平的高低就可以判断编码器的 可以用硬件实现 。 旋转方向[2 ] 。 使用软件方式对光电编码器的脉冲进行方向判别 和计数降低了系统控制的实时性 ,尤其当使用光电编 2 　用软件实现脉冲的鉴相和计数 码器的数量较多时 ,且其可靠性也不及硬件电路 。但 编码器输出的 A 向脉冲接到单片机的外部中断 其外围电路比较简单 ,所以在计数频率不高的情况下 , INT0 ,B 向脉冲接到 I/ O 端口P1. 0 ,如图2 所示 。当系 使用软件计数仍有一定的优势 。对编码器中输出的两 统工作时 ,首先要把