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美国ISI开拓者IV型机械手常见故障处理 李双彦 姜景涛 摘要 阐述美国IsI开拓者Ⅳ型机械手主要组成以及控制系统工作原理。结合实例介绍常见故障处理方法。 关键词 机械手 汽车制造 故障 处理方法 中图分类号 TP241．2 文献标识码 B 一 、 设备介绍 服电机位置信号整形成方波后通过信号转接板送至VA030。偏 美国ISI开拓者Ⅳ型机械手广泛应用在汽车制造领域，由 差计数器对指令脉冲和反馈脉冲进行运算，生成+DCIOV的模 小车、上料手、下料手组成(图 1)，完成冲压设备自动送料、取料 拟量误差电压并通过信号转接板传送至MOOG驱动器 ，MOOG 工序。动作流程：①穿梭小车搭载工件运行至上料手取件位置。 驱动器输出相应电流，驱动伺服电机。 ②上料手取件并送至压力机模具。③压力机完成冲压成型。④下 二、常见故障处理方法 料手从压力机模具取件并放置在下一单元穿梭小车。 1．直观法 凭借人的感官，根据故障现象(如是否有响声、火花、亮光、 发热等)判断故障点。该方法虽然简单，但要求维修人员有一定 晰 经验 。 例 1送料小车停止过位。 幛 ＼ 小车＼ 罾===二丁J手 伺服电机制动过程中，电机再生发电的电能反馈给直流电 源，由电容吸收，当电压升高到一定值时接通制动电阻，将反馈 i i 电能转化为热能。打开配电柜，发现送料小车驱动器电源内有火 花，拆开驱动器电源，检查发现制动电阻老化烧坏，更换电阻，故 障消除。 该机械手是半闭环伺服系统，控制系统原理见图2。HMI向 2．系统自诊断法 VAC030运动控制器发出移动指令，VAC030调取零件程序，将 (1)报警指示法。机械手系统自诊断功能将故障以报警方式 其内部某个 16位I／0计数器存放的速度和位移矢量指令转换 显示在HMI或点亮报警指示灯，维修时可根据报警内容或指示 成一定速率和数量的正负电子脉冲，并将脉冲输送至VAC030 灯位置查找故障原因。该方法简便且最有效。 某个 16位偏差增腻 计数器。MOOG驱动器将编码器反馈的伺 例2 VAC030板显示REMOTEI／OERROR (远程 I／O故 障)。 端电阻 远程I／0网由通信板6008模块输 1 ra 出(图2)，分别连接至电柜的两块适配 [co— — ． HMl 配电柜适配器 器、下料手适配器、上料手适配器、HMI VAC030~制器 适配器、带终端电阻的小车适配器。先