基于Pro／EADAMS的林木干果采摘臂的运动仿真分析.pdfVIP

第38卷 第 2期 林 业 机 械 与 木 工 设 备 Vo138No．2 2010年 2月 FORESTRYMACHINERYWOODWORKINGEQUIPMENT Feb．20．10 灞 基于ProE／ADAMS的林木干果采摘臂的运动仿真分析 李俄锋，徐学林 (中南林业科技大学机电学院，湖南 长沙410004) 摘 要：Pro／E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD／CAM软件。利用三维实体软件 ProE／建立采摘臂模 型，并采用D—H法对采摘臂进行运动学分析和正逆解计算；应用ADAMS的运动仿真功能对林木干果采摘臂的运 动特性进行仿真分析，给出了机器在特定运动状态下末端执行器的位移、速度及加速度等特性曲线，为采摘机的运 动控制及优化设计提供参考依据。 关键词：采摘臂；Pm／E；运动学仿真分析；ADAMS 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号：1001-4462(2010)02—0034—03 AnalysisoftheKinematicsSimulationofForestryNutsPickingArms BasedonPro／EandADAMS LIE—feng， XUXue-lin (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，CentralSouthUniversityofForestryandTechnology， ChangshaHunan410004，China) Abstract：Pro／EandADAMSarethemostwidelyusedCAD／CAM softwarebothathomeandabroad．Apickingarm modeliS establishedusingthree—dimension entitysoftwarePm／E and thekinematicsanalysisandforwardandreversesolution calculationofthepickingarm aremadeusingD—H method．ThekinematicssimulationfunctionofADAMSiSusedforthe simulationanalysisofthekinematicsfeaturesoftheforestrynutpickingarm andthefeaturecurvesofdisplacement，velocity andaccelerationoftheend effecterofamachineunderaspecificmotionstatusareobtained，which providesreference evidenceforthemotioncontrolandtheoptimaldesignofpickingarms． Keywords：pickingarm；Pro／E；kinematicssimulationandanalysis；Adams 林木干果的机械化采摘作业是农林产品规模化、 面：一是根据臂的杆件转角情况和长度参数来确定臂 商品化生产的重要环节，其采摘质量直接影响到产品 末端的位置状态；二是根据臂的设定状态计算出各转 的后续加工、存储、销售及市场竞争力 为此，本文从人 角的参数。按控制理论来讲，前者是求响应函数，后者 机协作的思路出发 ，以林木干果采摘臂为研究对象，采 则是逆求激励函数。 用Pro／E对该机构建立三维模型样机，结合仿真软件 1．1 运动学数学模型建立 ADAMS综合对其进行运动学仿真研究。 采摘臂采用四旋转关节、四杆件的组合机构，其可以 1 采摘臂运动学分析 看成