基于嵌入式Linux的专家PID动态称重配料控制系统研究.pdfVIP

u(k)=u(k—1)+k1{kp[e()一e(k一01+ g()+Kde【()一2e(k一1)+e(一2)】} 由上式可知 ，当负向迭代预测时 ，控制量变小 ，但总大 如果此时称重误差的绝对值较小 ，即Ie()IM 采用 于零 ，当正向迭代时，迭代的结果U不断变大 ，此时要进行 较弱的比例微分 (PD)控制作用 。控制器预测输 出为 ： 边界检查，需满足条件：0U Gs。 “(．i})=u(k一1)+kz{kp[g(i．})一e(k一1)]+Kd[P(Jj})一2e(k一1)+e(k一2)]} 每次重复训练时都满足初始条件ek=0N，当k—oo，即重 规~,116：当Ie(i．})I￡时，说明误差的绝对值很小，此时为减 复训练次数足够多时，可实现实际输出能逼近期望输出值大 少稳态误差，控制器采用比例积分 (PT)作用。控制器输出为： 小。 “(七)：u(k—1)+kp[(后)一e(k一1)】+kie(k) 如此 ，每次配料时可用上次预测修正后的提前关门量来 2．2动态称重专家PID控制器 提前控制加料器的通断电。 如此反复训练预测，可以使关门 采用控制规则进行设计专家控制器，专家PID称重控制结 提前量不断优化 ，减小误差 ，从而实现关门后料斗内物料重 构如图12所示。 量值逼近给定值。 3 嵌入式硬件系统设计 系统采用的嵌入式工控机，它是在PXA270微处理器的基 础上附~IISDRAM (64MByte)，FLASH (32MByte)、以太 网 (10／100MEthemetcontrol1)CPLD等外围芯片和外设接 口组 成。嵌入式 系统的硬件设计与软件设计紧密联系，在设计过 图1专家PID混料称重控制结构框图 程中需要考虑二者之间相互的影响。 2．3基于迭代学习预测控制的过冲量修正 系统硬件设计框图如图3所示。系统中，重量信号经放大 加料器停止加料后 ，在惯性作用下仍然有部分物料继续 变送后送到模拟量数据输入模块中进行转换处理，后送至微 下落 ，该部分物料称为过冲量 。受现场实际情况因素影响， 处理器，CPU根据该信号的大小来确定物料的重量 ，并通过 物料的下落中过冲量大小是随机的，具体数值是在物料称重 数字量I／0模块控制电机和阀门动作。控制系统可通过串行通 完毕才能得到。为 了减小配料误差 ，对落差进行动态跟踪并 讯模块或以太网与上位机进行通信 ；嵌入式工控主板与数据 自动修正，修正采用迭代 自学习的方法 J。动态称重变化 曲 采集模块采用PC／104总线进行通信。 线如图2所示 ，其中， 为 目标称重值 ， 为第k次的称重的 实际值， 为关门时刻的动态称重值。 重量 GT 对 问 称重 图2 动态称重变化曲线 称重 称重 关门提前量△“的初值为：Au=U。，“o匕(0，G)。 第一次实