PUMA-560机械手虚拟装配过程中的视觉分析和变换计算的研究.pdfVIP

2010年第1期 ·设计与研究 · 文章编号 ：1001—2265(2010)01—0027—05 PUMA．560机械手虚拟装配过程中的 视觉分析和变换计算的研究 谭晓东，刘鑫 ，赵岩 (大连交通大学 机械工程学院，辽宁 大连 116028) 摘要 ：传统的产品开发过程中，对产品装配性能的分析和评价通常都是借助实物模型来完成的，这种方法既 费时、费力、准确性差，又不能及时、方便地进行修改，延长了产品的设计过程，造成了财力、物力的浪费。文 章利用反 向工程的思路，借助 PUMA．560机械手来完成虚拟装配过程 中的视觉分析和变换计算的试探性研 究。在推导出机器人运动学正反解的基础上，通过 Proe建立装配关系模型，并在此基础上进行 了视 觉装配 数据的分析 ，最后通过四种不同情况下的坐标变换分析 ，提 出了四种相应的计算方法，推导 出装配机 器人的 正确的位姿 ，实现智能装配 。 关键词 ：虚拟装配；视觉分析；变换计算；PUMA一560 中图分类号 ：TH16；TG65 文献标识码 ：A VisualAnalysisand Transformation Com puting inAssemblyProcessbyPUM A-560Robot TAN Xiao—dong，LIU Xin，ZHAO Yan (DalianJiaotongUniversity，SchoolofMechanicalEngineering，LiaoningDalian116028，China) Abstract：Analysisandevaluationofproductassemblyperformancewereusuallydonethroughphysicalmodels intraditionalproductdevelopmentprocess．Thismethodistime-consuming，laborious，pooraccuracy and itcan noteasilybemodified．Inthispaper，thevisualanalysisandtransformationcalculationweredonebyreverseen- gineeringideaPUM A-560manipulatorforvirtualassemblyprocess．Basedonrobotkinematicsassemblyrelation modelwasestablishedby Pro·e，andonthisbasisthevisualassembly datawasanalyzed．Finallythroughthea- nalysisoffourdifferentcases，fourtypescoordinatetransformationwereproposedandthefourcorresponding calculationswerederived．Thecorrectrobotposition andposturewerederivedofrintelligentassembly． Keywords：virtualassembly；visualanalysis；transform calculation；PUM A ·560 拟装配技术 的研究相对较晚 ，与发达 国家有一定差距 。 O 引言 清华大学国家 CIMS工程技术研究 中心基于 CAD软件 “虚拟装配”(VirtualAssembly)是产 品数字化定义 平台Pro／ENGINNEER开发实现 了虚拟装配支持系统 中的一个重要环节 ，在虚拟技术领域和仿真领域 中得到