基于多次回波地面激光扫描的地面滤波和植被成像.pdfVIP

基于多次回波地面激光扫描的 地面滤波和植被成像 FrancescoPirotti AlbertoGuarnieri AntonioVettore CIRGEO—InterdepartmentalResearchCenterforGeomatics，UniversityofPadova， vialedell’Universit~t16，35020Legnaro，Padova，Italy 摘要 在点云数据研究中，区分地表点和地面 以上点 (植被和建筑)至关重要。在机载激 光扫描中，尽管区分地面点和非地面点的滤波方法已经较为成熟，但在地面激光扫描中却 处于刚刚起步阶段。近年来，地面三维激光扫描仪向着长距离、高获取速率、多次回波的 方向发展，促进了地表建模的应用。地面三维激光扫描仪所采集的点云数据密度极不均匀， 给计算机硬件和数据处理造成了很大的困难。本次实验采用多次 目标回波传感器，在实验 区收集了超过 700000000个点。试验区内植被密度差异很大，不同地形上都分布有裸土。 我们测试了生成数字地形模型 (DTM)和数字地面模型 (DsM)的整个流程，成功地在环 境复杂的试验区内提取了植被密度和高程分布信息。我们关注处理效率和速度，首先通过 回波数和幅度信息定义地面候选点，然后采用开放操作的渐进形态学滤波方法，根据地面 候选点到扫描仪的距离函数对地面点采用多向性网格考虑点密度残差，使用三维空间每个 单元中点数的比重估算植被密度。总体结果是一个用最小线程数处理地面三维激光数据的 管线，生成DTM、DSM、植被密度图和冠层高度模型，这些数据产品对于林业、水文、地 形的应用都十分重要 。 1．引言 地面三维激光扫描仪对于在许多应用中测量 目标的几何和物理信息至关重要 。地面激 光扫描仪的几何特点和机载三维激光扫描仪的差异很大，这对定标和点云三维重建都会造 成极大影响。提取DTM、DSM、校正植被密度和高度需要考虑很多方面，与激光衍射堆构 成的闭合区域 以及到传感器距离的点密度残差都密切相关。鉴于这些原因，地面三维激光 扫描数据处理必须考虑更多的影响因素。 1．1地面滤波 许多研究机构已经针对机载三维激光数据研发了不同地表类型、植被和建筑物提取方 法，这些工作大部分都针对如何提取高分辨率的DTM，这对于林业、地貌学等学科的后续 研究有重要意义。Pirotti和 Tarolli在一篇综述里对适用于机载点云数据的滤波方法进行了 总结，主要有三类：一类是基于数学形态学方法，另一类是基于三角网的致密渐进化方法， 还有一类是基于线性预测和分级稳健插值方法。第一类从Haralick和 Shapiro(1992)的工 作中得出，他们提出侵蚀 (E)和扩张 (D)以及关闭(D一E)或打开 (E一D)操作，Vosselman 在 2000年提出将操作之间允许的高度差阈值两个点定义为之间的距离的函数，Kalian等人 (1996)提出了用大窗口和小窗口的方法，Zhang等人 (2003)提出了用大小逐渐变化的 窗口以解决大小窗口分别带来的误差；第二类滤波器是 Axelsson(1999)提出的三角网致 密渐进性算法，基于用户定义大小的局部小点群建立内部三角网，并基于规则沿着新三角 形的边增加新的点；最后一类是基于Kraus和 P~ifer(1998，2001)的方法，用线性预测 和分层增强差值算法建立表面模型。带有低矮和复杂物体的地表用前两种算法难 以实现滤 波 (Chang等，2008)。 1．2地面三维激光扫描植被分析 地面激光成像在区分地表和植被方面面临着机载激光成像无法想象的挑战。地面三维 激光扫描仪的视场是不受限制的，可以在水平和垂直方向都达到 360。。另外，不同点云 距离扫描点的距离差异造成点云密度的巨大差异：近距点密度很大，远距点密度很小。这 点在此次实验中尤为明显，植被位于距扫描点 lm到350m不等的距离。 参考前人文献，地面三维激光数据的植被定量分析主要应用于森林方面，精度约 lcm 的滤波可以在森林普查中检测出97％的树木 (Pfeifer等，2004；Mass等，2008)。这一结 论在地面低矮植被稀少时具有普遍性，但现实中这种情况很少。在此次研究中，不同高度 的地表植被密布的情况非常普遍。地面激光数据获取遵循球形几何关系，Durrieu等 (2008) 详细地阐述过这种半球关系，提出了基于体素的密度指数。因为两者的几何关系