计算机过程控制-第二章.pptVIP

第二章 比例积分微分控制及其调节过程 §2-l基本概念 PID控制: 是比例积分微分控制的简称。 历史最久、生命力最强。40年代以前，唯一的控制方式。PID控制仍然是最广泛应用的基本控制方式。 PID控制优点： （1）原理简单，使用方便。参数整定易。 （2）适应性强，广泛应用于化工、热工、冶金、炼油以及造纸、建材等各种生产部门。PID自动调节器早已商品化。机械式、液动式、气动式、电子式。过程控制计算机的基本控制功能是PID控制。 （3）鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。在模型失配，环境变化时系统能够保持良好的稳定性与控制性能的目的。 首先想到PID控制。大型的现代化生产装置的很多控制回路绝大部分都采用PID控制。 例外：被控对象易于控制而控制要求又不高的，可以采用更简单的开关控制方式；被控对象特别难以控制而控制要求又特别高的情况，可能采用更先进的控制方法。 PID控制是一种负反馈控制 在反馈控制系统中，自动调节器和被控对象构成一个闭合回路。在连接成闭合回路 时，可能出现两种情况：正反馈和负反馈。 正反馈作用：加剧被控对象流入量流出量的不平衡，从而导致控制系统不稳定； 负反馈作用：则是缓解对象中的不平衡，这样才能正确地达间自动控制的目的。 实现负反馈控制的需要：工业调节器都设置有正、反作用开关，以便根据需要将调节器置于正作用或者反作用方式。 正作用方式：是指调节器的输出信号U随着被调量y的增大而增大，此时称整个调节器的增益为“十”。 反作用方式下：u随着被调量y的增大而减小，调节器的增益为“一”。 举例1：被控对象是一个加热过程，如果蒸汽调节阀的开度随着控制信号U的加大而加大，温度y将会随着信号u的加大而升高。如果介质温度y降低了，自动调节器就应加大其输出信号U才能正确地起负反馈控制作用，因此调节器应置于反作用方式下。 举例2：如果被控对象是一个冷却过程，并假定冷却剂调节阀的开度随着U信号的加大而加大，那么被冷却介质温度将随着信号U的加大而降低。在这个应用中，调节器应置于正作用方式下。 用控制系统方框图确定调节器的正、反作用： 负反馈闭合回路上所有串联环节（包括调节器的运算部分在内）的增益之乘积是正数。 K、Kv和Km分别代表被控过程、调节阀和测量变送装置的增益， Kc代表调节器运算部分的增益， μ为调节阀的开度, Ym为被调量y的测量值。调节器置于正作用方式时Kc 为负，反之Kc为正。在该例子中， K、Kv和Km都是正数，因此负反馈要求KC为正，即要求调节器置于反作用方式。 §2-2比例调节(P调节) 一、比例调节的动作规律，比例带 在P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成比例， KC称为比例增益（可为正或负）。 调节器输出u实际上是对其起始值u0的增量。 当偏差e为零因而u=0时，并不意味着调节器没有输出，它只说明此时有u=u0。u0的大小通过调整调节器的工作点加以改变。 调节器的比例带δ习惯用它相对于被调量测量仪表的量程的百分数表示。例如，若测量仪表的量程为1000C，则δ ＝50%就表示被调量需要改变500C才能使调节阀从全关到全开。 根据P调节器的输入输出测试数据，很容易确定它的比例带的大小。 二、比例调节的特点:有差调节 工业过程在运行中经常会发生负荷变化。 负荷：指物料流或能量流的大小。被控过程在进入稳态后，流入量=流出量，达到平衡的。根据调节阀的开度来衡量负荷的大小。 采用比例调节时，则在负荷扰动下的调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，一定有残差。 直线1与曲线2的交点O代表在热水流量为Q。，业已投入自动控制并假定控制系统是稳定的情况下，最终要达到的稳态运行点，那时的出口水温为θ0 ，调节阀开度为μ0。如果假定θ0就是水温的设定值（这可以通过调整调节器的工作点做到），从这个运行点开始，如果热水流量减小为Q1，那么在调节过程结束后，新的稳态运行点将移到直线1与曲线3的交点A。这就出现了被调量残差θA-θ0，它是比例调节规律所决定的。 不难看出，残差既随着流量变化幅度也随着比例带的加大而加大。比例调节虽然不能准确保持被调量恒定，但效果还是比不加自动控制好。在图2，4中可见，从运行点O开始，如果不进行自动控制，那么热水流量减小为Q1后，水温将根据其自平衡特性一直上升到θB为止。 蒸汽带入的热量是流入量，热水带走的热量是流出量。 在稳态下，流出量=流入量。热水流量还是热水温度的改变，都意味着流出量的改变，此时必须相应地改变流入量才能重建平衡关系。因此，蒸汽调节阀