基于线阵CCD智能直立寻迹的飞思卡尔赛车研究.docVIP

基于线阵CCD智能直立寻迹的飞思卡尔赛车研究 总结报告 负 责 人： 冷松 项目编号： 201310216026 参赛队员： 潘涛 张立星 刘天宇 指导教师： 宋俊杰 基于线阵CCD智能直立寻迹“飞思卡尔”车系统设计 燕山大学 冷松 潘涛 张力星 刘天宇 （燕山大学 电气工程学院，河北 秦皇岛 066004 ） 指导教师 宋俊杰 实验师 摘要：介绍了基于线阵CCD图像传感器的两轮智能直立寻迹“飞思卡尔”赛车系统设计与开发。该系统采用互补滤波算法将陀螺仪和加速度计输出值进行融合，得到车模的姿态并对其进行控制以实现车模的直立，通过对光电编码器的输出脉冲计数，得到车模实时速度实现速度闭环调节，并根据线阵CCD采集的赛道信息控制赛车转向实现寻迹功能。系统采用增量式数字PID 控制算法，经实现证明，系统稳定性和鲁棒性得到加强，最终实现了赛车智能直立寻迹功能。 关键词: 线阵CCD; 寻迹; PID; 智能车 Abstract：In this paper ,we introduce design and development of two-wheeled self-balanced tracing smart car based on linear charge coupled device．The system uses a complementary filter algorithm gyroscope and accelerometer output values ??are fused to obtain car gesture and to control in order to achieve self-balance. Through the optical encoder output pulse count, get real-time speed car models to achieve closed loop speed regulation, and control the direction of smart vehicle in terms of track information collected by CCD camera to accomplish automatic tracking．The control strategy adopts the digital PID controller，Been achieved prove the stability and robustness of the system has been strengthened, and ultimately self-balancing smart car tracing function . Keywords: linear charge coupled device. Tracing . PID . smart car. 引言 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的大学生课外科技竞赛。组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高为获胜者。 随着社会的进步，智能汽车的地位逐渐提高，自主道路识别、自动转向、自动驾驶已经实现。本智能车系统基于飞思卡尔杯智能车竞赛，该智能车是这种具有自动驾驶功能的模型。车模由竞赛组委会提供，车模为两轮车模，左右两个电机各驱动一个轮，在控制系统的控制下，驱动电机实现车模的平衡，速度控制和转向功能。基于线阵CCD智能直立寻迹赛车是一个集外部环境感知，自动决策与规划，行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。智能车运动灵活、结构简单、占地面积小，同时可根据CCD 图像传感器采回的路面信息实现自动转向寻迹，是未来智能交通工具的一个发展趋势，具有很的应用前景。 系统模型分析 车模模型可简化为一个倒单摆。假设倒立车模简化成高度为L，质量为m的简单倒立摆，它放置在可以左右移动的车轮上。假设外力干扰引起车模产生角加速度。沿着垂直于车模底盘方向进行受力分析，可以得到车模倾角与车轮运动加速度以及外力干扰加速度之间的运动方程。车模模型如图1所示。 图1 车模力学模型 根据受力分析可以得车模运动方程: 当角度很小时，运动方程可简化为： 当智能车静止时，=0， 车模静止时。系统的输入输出传递函数为： 此时系统具有两个极点：, 一个极点位于s平面的右半平面，因此车模不稳定。车模引入比例、微分