六自由度绳牵引并联机构的可达工作空间分析.pdfVIP

第 23 卷 第 4 期 华 侨 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) V ol.23 N o.4 2002 年 10 月 JournalofH uaqiao U niversity (N atural Science) O ct.2002 文章编号 1000-5013(2002)04-0393-06 六自由度绳牵引并联机构的 可 达 工 作 空 间 分 析 郑亚青 刘雄伟 (华侨大学机电及自动化学院,泉州 362011) 摘要 提出一种由 7 根绳牵引的六自由度并联机构,建立其数学模型.对机构进行基于矢量封闭 原理的可达工作空间分析,同时采用 - 技术在 环境下编程进行仿真,验证所采 M onte Carlo M atlab 用分析方法的可行性.仿真结果是可达工作空间的数值近似表示,可通过提高所提取的点数来提 高显示精度. 关键词 绳牵引,并联机构,可达工作空间,矢量封闭 中图分类号 T H 112 文献标识码 A 与杆支撑并联机构相比,绳牵引并联机构具有结构简单、惯性小、平动工作空间大和运动 速度快等特点.从 20 世纪 80 年代中期至今,该领域的 学者对其在定位分析、构型设计、工作空间分析、刚度分 析、动力学分析和控制系统等方面进行了研究.同时,尝 试将绳牵引并联机构应用到虚拟现实的力反馈装置和 人机交互装置,以及超高速机器人和超大轻型机器人 等 〔1～ 3〕.但大部分研究工作仍停留在实验室阶段,离工业 应用尚有相当距离.由于绳只能承受拉力,不能承受压 力,因而绳牵引并联机构必须采用冗余驱动.即 n 自由 度的绳牵引并联机构,至少必须由 n+ 1 个驱动器(如 绳)来驱动 . 1 六自由度绳牵引并联机构的构型设计 图 1 为一种绳牵引六自由度并联机构的结构形式, 绳通过固定在机架上由伺服电机驱动的滑轮牵引而与 图 1 六自由度绳牵引并 机架相连.设机构的笛卡儿直角坐标系为 OXYZ,其中 联机构的结构模型 收稿日期 2002-07-09 作者简介 郑亚青(1974-),女,助教 基金项目 福建省博士科研基金资助项目 394 华 侨 大 学 学 报 (自 然 科 学 版) 2002 年 平面位于机架的上端面,坐标原点 位于上端面中心.连接点 i ( =1,2,…,7)的位置分 OXY O B i 布,如图 2 所示.图中,Z1 =0,R1 ,βB 1 ∶Bi (XB i ,YBi ,ZB i )(i =1,2,3);Z2 ,R2 ,βB 2 ∶Bi (XBi ,YB i , B )( =4,5,6); 3 ∶ 7 (0,0,- 3 ). Z i Z B Z i 图 2 绳与滑轮连接点的位置分布 动平台的形状设计成飞行器,由 7 根绳通过球铰链牵引. 在实际设计时,可在动平台上打 孔,绳穿过孔在另一侧打个结,即能达到球铰链的作用. 设动平台的局部坐标系为 P P P ,