机器人引论 教学课件 作者 张涛 主编 第6章 移动机器人.pptVIP

整体式履带板如图(a)所示。这种履带板优点是结构简单，制造方便，拆装容易，重量较轻。缺点是由于履带销与销孔之间的间隙较大，泥沙容易进入，使销和销孔磨损较快，一旦损坏，履带板只能整块更换。 整体式 (b)组合式 整体式和组合式履带板 5 驱动轮与导向轮 履带机构可以有前驱和后驱。履带两侧的导向轮哪一个用来驱动更为合适与履带机构的形状有关。 例如针对右图的情况，以驱动轮在后方比较有利，因为这时履带的上分支受力较小，导向轮受力也较小，履带承载分支处于微张紧状态，运行阻力较小。而前轮为驱动轮时，履带的上分支及导向轮承载最大载荷，履带承载分支部分长度处于压缩弯折状态，运行阻力增大。 后驱动轮与前驱动轮 6 履带张紧装置 履带张紧装置是用来调整履带装置的节距的。由于履带装置的节距时间一长就会因磨损而增大，轨链伸长，如不进行调整以保持一定的张紧程度，就易发生脱轨与掉链等情况，因而需要装设张紧装置。通常导向轮的轴承制成可以滑移的，用丝杠调整，调整距离略大于半个履带节距。 履带机械式张紧装置 7 履带架 履带移动机构的承载架可以制成刚性的，也可以制成活动的。刚性履带架，如图(a)所示，其优点是结构简单；缺点是当地面不平时，履带受力极不均匀。图(b)和图(c)所示的履带架可以大大改善载荷的不均匀，但结构比较复杂。 6.4.2 越障原理 带有摆臂的关节式履带移动机器人的整个爬越障碍过程可以分成两个阶段： 第一阶段，先将两侧摆臂搭在台阶上，使车体在行走机构和摆动机构的共同作用下，顺利地爬到第二台阶，此时车体实现了地面、第一台阶、第二台阶的三点接触。 爬台阶时整车受力图 第二阶段，机器人只需要在行走机构的作用下如同上坡一样缓缓地向上爬。由此可以看出，只要保证行走机构在结构设计至少能够同时与两个台阶点接触，就能实现第二阶段运行的平稳性和可靠性。 爬台阶时摆臂受力图 6.4.3 履带排爆机器人 法国Cybernetics公司的 TEODOR排爆机器人 法国Cybernetics公司的 CASTOR小型排爆机器人 PIAP公司的EXPERT中型排爆机器人 TELEROB公司的 TEL600型爆炸处理车 TELEROB公司的 POLYFIMOS 3000型防爆机器人 6.5 步行移动机器人 6.5.1 步行机器人的特点及发展过程 步行机器人可以认为是一种由计算机控制的用足机构推进的表面移动机械电子装置，和传统的轮式、履带式移动机器人相比，步行机器人具有独特的性能。其特点主要表现在： 足运动方式具有较好的机动性，即具有较好的对不平地面的适应能力。足运动方式的立足点是离散的，可以在可能达到的地面上最优地选择支撑点。而轮式运载工具必须面临最坏地形上的几乎所有点。足式运动系统还可以通过松软地面（如沼泽、沙漠等）以及跨越较大的障碍（如沟、坎和台阶等）。 足运动系统可以主动隔振，即允许机身运动轨迹与足运动轨迹解耦。尽管地面高低不平，机身运动仍可以做到相当平稳。具体来说，步行系统多波长小于两倍行程的不平度没有响应，而对较大波长的地形变化的过滤作用决定于保持机体姿态的控制算法。 足运动系统在不平地面和松软地面上的运动速度较高，而能耗较少。 步行机器人的发展最早源自于美国和日本。1968年，美国的R. Smosher（通用电气公司）试制了一台叫“Rig”的操纵型双足步行机器人机械，从而揭开了仿人机器人研制的序幕。同年，日本早稻田大学加藤一郎教授在日本首先展开了双足机器人的研制工作，1969年日本研制出WAP-1(Wasada Automatic Pedipulator)平面自由度步行机，从1968年到1986年，又先后推出了WAP-3、WL-5、WL-9DR、WL-10RD、WL-12(R)等。日本东京大学的Jouhou System Kougaka实验室研制了H5、H6型仿人型双足步行机器人，日本本田公司也从1986年开始陆续推出P1、P2、P3型机器人，本田公司于2000年11月20日又推出了新型双脚步行机器人“ASIMO”，“ASIMO”与P3型机器人相比，实现了小型轻量化，使其更容易适应人类的生活空间，通过提高双脚步行技术使其更接近人类的步行方向和关节及手的动作。日本索尼2000年11月21日推出了人形娱乐型机器人“Sony Dream Robot – 3X”(SDR-3X)。其身高50cm，质量为5kg。日本还有许多其它科研机构和高等院校从事仿人机器人的研制和理论研究工作（如松下电工、富士通、川崎重工、日立制作所等）。 WL系列步 行机器人 H6机器人 H7机器人 HRP-2JSK 机器人 P3 机器人 ASIMO机器人 SDR-3X机器人 6.5.2 步行机器人的腿结构 步行机器人的腿在行走过程中交替地支撑机体