非球面加工的速度伺服控制器研究.pdfVIP

高新技术 caNe 。垒logiesa—ndProducts倒圈 圃 非球面加工的速度伺服控制器研究 耿振野 李 妍 刘广文 陈广秋 (长春理工大学 电子信息工程学院，吉林 长春 130022) 摘 要：本文研究的速度伺服控制器是在以ARM微处理器为主控核心，解决高次非球面加工的新原理的基础上，设计的一种最新的伺服控 制器。同时本设计增加 了必要的外围扩展电路，构成高性能的三轴联动的速度伺服控制器，能够满足非球面光学器件数控回转切线法的要 求，在数控机床的控制中有重要的应用价值。 关键词：ARM 内核；速度伺服控制器；非球面加工 引言 速度伺服控制器的硬件结构 图如图 1所 根据磁极异性相吸的特性 ，定子行波磁场 现今的非球面光学系统中采用的非球面零 示。系统主要部件有：电源转换电路、复位监控 的磁极 N、S将分别与动子永久磁场的磁极s、N 件有二次和高次非球面，绝大多数采用的是轴 电路、微处理器主控系统、功率放大驱动电路、 相吸，行波磁场的磁极与动子永久磁场的磁极 对称非球面，解决它们的加工问题也就成为重 逆变器、直线电机、光栅尺、信号反馈变换电路、 间必然存在磁拉力。这样 ，当定子磁场的磁极以 要的研究内容。本文研究的速度伺服控制器是 人机接 口电路等。 速度vo运动时，在各对相互吸引的磁极间的磁 在高次非球面加工的新原理一数控回转切线法 2．1．1微处理器主控系统 拉力共同作用下动子将得到一合力，该力将克 的基础上提出的新方法。利用回转切线法加工 硬件组成的核心为ARM控制器$3C2410， 服动子所受阻力(负载等)而带动动子运动。通 非球面控制系统中的三轴联动的控制方式为速 $3C2410是 Samsung公 司推 出的采 用 了 过对定子行波磁场的运动进行合理控制，即可 度伺服控制，而不是位置伺服控制。但速度伺服 ARM9TDMI内核的32位RISC微处理器，内部 产生所要求的磁拉力带动动子平稳运动。 控制器 中的速度控制是一个暂态控制过程，我 提供了丰富的设备：分开的16KB的指令Cache 由于永磁同步直线电动机在稳态同步运行 们必须对三轴的随动误差在各点加工过程中进 和 16KB的数据 Cache，MMU虚拟存储器管理 ， 时，其动子磁极与定子行波磁场的磁极是一一 行实时补偿 ，否则累计误差将严重影响加工精 系统管理器，4通道 DMA，4通道PWM定时器 ， 对应的，因此，电机动子的稳态运动速度 将与 度，同时为保证切线的正常回转，每轴的速度必 RTC，IIC—BUS接口，内部PLL时钟倍频器等。它 定子行波磁场的速度相同，即 须具有单调性。 的低功耗、精简和出色的全静态设计特别适用 = o=2厂07- (式4) 嵌入式系统是近年来逐渐发展起来的面向 于对成本和功耗敏感的应用 ，同样采用一种 控制、监视的实时系统，它的特点是采用高速处 AMBA新型总线结构。 【 由直线电机控制原理知 ，直线电机的移动 理器，体积小、集成度高、运算速度大 、存储器容 2．1．2直线电机及光栅尺 速度与逆变器输出电流的频率有，为一连续的 量大、功耗低、支持多种网络接口。本文介绍的 速度伺服驱动器是非球面光学器件加工的 正弦信号，可对直线电机的速度进行伺服控制。 是基于嵌入式操作系统的三轴联动速度伺服控 核心部件，因此电机的选择就变得尤为重要。我 直线电机的控制精度由光栅尺决定。电机具体 制器的设计。嵌入式控制系统的主要功能是为 们先了解直线电机的工作原理及控制原理3[3。在 选择时需要考虑众多因素，如给定负载、价格、 速度伺服控制器提供 良好的控制处理平台，用 交流永磁同步直线电动机的定子绕组中通人对 重量 、体积 、控制精度 (由匹配的光栅尺决定)、 硬件实现任务的合理调度、实时控制。It] 称三相交流电流后，将产生沿电动机运动方向 与光栅尺的接口等。 1位置伺服控制器 的行波磁场。交流永磁同