计算机控制系统 教学课件 作者 张德江 1_第三章 数字PID控制算法.pptxVIP

第三章　数字PID控制算法第一节　标准数字PID控制算法第二节　改进的数字PID控制算法第三节　数字PID控制算法的参数整定第一节　标准数字PID控制算法一、PID控制算法及其作用二、模拟PID控制器的离散化三、设计举例一、PID控制算法及其作用1.比例控制器2.比例积分调节器(PI)3.比例积分微分调节器(PID)一、PID控制算法及其作用图3-1　PID控制器框图一、PID控制算法及其作用由式(3-1)和式(3-2)可知，PID控制器的输出是由比例控制、积分控制和微分控制三项组成，三项在控制器中所起的控制作用相互独立。因此，在实际应用中，根据被控对象的特性和控制要求，可以选择其结构，形成不同形式的控制器，如比例(P)控制器，比例积分(PI)控制器，比例微分(PD)控制器等。1.比例控制器2.比例积分调节器(PI)图3-2　比例控制器的阶跃响应2.比例积分调节器(PI)图3-3　比例积分控制器的阶跃响应曲线3.比例积分微分调节器(PID)图3-4　PID阶跃响应曲线一、PID控制算法及其作用(1)比例环节的作用：能迅速反映偏差，从而减小偏差，但不能消除静差，Kp的加大，会引起系统的不稳定。(2)积分环节的作用：只要系统存在偏差，积分环节就会产生控制作用减小偏差，直到最终消除偏差，但积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。(3)微分环节的作用：有助于系统减小超调，克服振荡，加快系统的响应速度，减小调节时间，从而改善了系统的动态性能。二、模拟PID控制器的离散化二、模拟PID控制器的离散化与位置式数字PID控制算法相比，增量式数字PID控制算法有如下优点：(1)位置式每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累积计算误差。(2)为实现手动—自动无扰切换，在切换瞬时，必须首先将计算机的输出值设置为阀门原始开度u0。(3)采用增量式算法时所用的执行器本身都具有保持功能，即使计算机发生故障，执行器仍能保持在原位，不会对生产造成恶劣影响。三、设计举例例3-1　某计算机控制系统如图3-5所示，被控对象的传递函数为图3-5　数字PID控制系统解：为了研究闭环系统的单位阶跃响应，首先求出系统被控对象的广义脉冲传递函数(1) 控制器采用比例控制，即D(z)=Kp。(1) 控制器采用比例控制，即D(z)=Kp。图3-6　取不同值时系统的响应曲线a)=0.5　b)=1　c)=1.5　d)=2(2) 控制器采用比例积分控制(PI)。(2) 控制器采用比例积分控制(PI)。图3-7　取不同值时系统的响应曲线a)=1，=0.15　b)=1,=0.4　c)=1,=0.8　d)=1,=1.6图3-8　取不同值时系统的响应曲线a)=1，=0.4，=0.1　b)=1,=0.4，=0.25c)=1,=0.4，=0.5　d)=1,=0.4，=0.8图3-9　数字PID控制系统阶跃响应曲线第二节　改进的数字PID控制算法一、积分分离PID控制算法二、不完全微分PID控制算法三、带死区的PID控制算法四、消除积分不灵敏区的PID控制算法第二节　改进的数字PID控制算法鉴于计算机控制系统的灵活性，除了按位置式和增量式进行标准的数字PID控制计算外，也可根据系统的实际要求，对PID控制算法进行改进，以提高系统的控制品质。在实际过程控制系统中，执行元件(如电动机或阀门)自身的机械物理特性决定了其受控范围是有限的，同时D/A转换器所能表示的数值范围也是有限的，因此要求计算输出的控制量及其变化率应满足一、积分分离PID控制算法积分分离PID控制算法的基本思想是在系统偏差e(k)较大时，取消积分作用；而在e(k)小于某个阈值时才引入积分作用，即一、积分分离PID控制算法图3-10　积分分离PID控制效果二、不完全微分PID控制算法图3-11　不完全微分PID控制器框图二、不完全微分PID控制算法二、不完全微分PID控制算法二、不完全微分PID控制算法二、不完全微分PID控制算法二、不完全微分PID控制算法二、不完全微分PID控制算法图3-12　数字PID控制器的控制作用a) 标准PID控制器微分作用　b) 不完全微分PID控制器微分作用三、带死区的PID控制算法图3-13　带死区的PID控制框图四、消除积分不灵敏区的PID控制算法第三节　数字PID控制算法的参数整定一、扩充临界比例度法二、扩充响应曲线法三、归一参数整定法四、试凑法五、PID参数自整定方法一、扩充临界比例度法扩充临界比例度法是以模拟PID控制器中使用的临界比例度为基础的一种数字PID控制器参数整定方法，它适用于具有自平衡性的被控对象，不需要被控对象的数学模型。一、扩充临界比例度法(1)选择一个足够短的采样周期T，例如被