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扇形直线超声电机的结构设计 姚志远，江超，简月，胡正旭 （南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室，南京，210016） 摘要 为了探索板结构直线超声电机的设计方法，提出一种新型板结构直线超声电机。该电机的定子为 4 个兰杰文振子构成 的扇形结构，它有利于提高空间的利用效率，增加电机的能量密度。兰杰文振子有明确的纵振节点，这有利于电机的夹持。论 文提出了电机定子结构形式，分析了其运动机理，并研制了样机。实验表明，该电机运行平稳，其最大推力为 15.3N，运行速 度为 1.2m/s，推重比为 5.4 。 关键词 超声电机；直线超声电机；结构设计；兰杰文振子 中图分类号 TH117.1 引 言 因结构简单、 直接驱动、 重量推力比大、 动子惯性小、 响应快、 断电自锁、 可控制 性好和定位精度高等优点， 直线超声电机在航空航天和精密驱动等领域有着广泛的应用前景。 它的研究受到关注[1-3] 。 [4] 国内外直线超声电机的研究得到快速的发展。1983 年，日本学者指田年生 最早提出了两 种行波型直线超声电机。一种是直梁式，一种是环梁式。为产生行波，在梁的两端各连接一个 兰杰文振子，分别用于激振与吸振，以防止行波的反射。当施加电压时，直梁上就会产生行波， 推动动子运动。实际上该种电机不可能形成纯的行波，因此其性能受到限制。1998 年，日本 Kurosawa[5，6]直接使用两个相互垂直的兰杰文振子，它们在驱动足处相互连接，设计了驻波直线 超声电机。该电机的结构简洁，运行效率高。该电机对大输出力为 51N，最大速度为 3.5m/s 。 最大能量密度为 76W/kg，最大效率为28% ，此时输出力为 39N 。 2001 年，上海大学的李朝东[7]最早使用一个兰杰文振子设计直线超声电机。该电机作为仿 生机器人，其最大速度为 0.08m/s, 可搭载最大负载 15N。 2009 年，南京航空航天大学的杨东 和姚志远[8]提出一种改进的 V 形直线超声电机。 该电机利用两垂直兰杰文振子的纵、弯振动 , 在其驱动足处形成椭圆运动，推动动子运动。 采用超声变幅杆结构的兰杰文振子 , 放大了定子 驱动足处的振幅。在预压力 50 N 下, 该电机最大空载速度为 235 mm/s, 最大输出力 21.4 N , 定 [9] 子质量为 87.3 g, 推重比达 25 。2010 年，哈尔滨工业大学的石 胜 君和陈维山 提出了一种大 功率夹心式纵弯复合直线超声电机。该电机定子主体结构由 2 个顶端相连的指数形变幅杆组 成，并在连接处设有驱动足。该电机的最大速度为 1280 mm/s ，最大推力为45 N 。 上述直线超声电机的最大特点是直接利用 1 个或 2 个兰杰文振子构造直线超声电机的定子， 而兰杰文振子是结构最简单，效率最高的振动发生器。它使得所设计的直线超声电机具有简单 的结构，高的运行效率。另外，兰杰文振子有明确的振动节点，以兰杰文振子的节点作为直线 超声电机定子的夹持点，它解决了直线超声电机夹持难的关键技术。 本文探讨复杂结构直线超声电机的设计方法。在上述直线超声电机结构设计的基础上，提 出利用多个兰杰文振子构造直线超声电机的设计方法。提出有4 个兰杰文振子构成的、扇形结 构的直线超声电机；分析了电机的运行机理；并通过有限元方法优化了其结构。研制了扇形直 线超声电机的样机，并通过实验研究其运行特性。 1 电机的结构设计 V 形直线超声电机，利用了 2 个兰杰文振子，具有简单的结构形式，但是，它的空间利用 率低。本项研究重在发展复杂的定子结构形式，以提高定子所占的