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尚辅网 * * 第一节　合成运动的概念 第二节　速度合成定理及其运动 第一节　合成运动的概念 　　固结于相对静止物体(一般固结于地球上)的坐标系，称为“静坐标系”，相对于静坐标系有一定运动的坐标系，称为“动坐标系”。动坐标系一般固结于运动物体上。 　　点或刚体相对于静坐标系的运动，称为“绝对运动”；相对于动坐标系的运动，称为“相对运动”。相对于两种坐标系中点的运动轨迹称为“绝对轨迹”与“相对轨迹”。 一、相对运动与绝对运动 第一节　合成运动的概念 　对于图中的重物，它在Oxy坐标中的运动，即沿MM’的运动为绝对运动，而在O’x’y’坐标中的运动，即沿铅直方向的运动，则为相对运动。 一、相对运动与绝对运动 第一节　合成运动的概念 二、牵连运动 　　通常，将运动物体作为动参考体，并把运动坐标固结在动参考体上。则把运动坐标系相对于静坐标系的运动，定义为“牵连运动”。显然，牵连运动的类型与刚体运动类型一致。点或刚体的绝对运动是它们相对于动坐标系的相对运动，与动坐标系相对于静坐标系的牵连运动的合成结果。研究运动的分析和合成问题，首先要选择好合适的静坐标系和动坐标系，然后分清什么是绝对运动、相对运动和牵连运动；最后分析各种运动的速度和加速度。 第二节 点的速度合成定理及其应用 一、速度合成定理 　　根据速度的定义，上式中的三项分别为瞬时t动点的绝对速度、牵连速度和相对速度。故上式可以改写为 va = ve + vr va——瞬时t，动点M在绝对运动(相对于静坐标系的运动)中的速度，即绝对速度； ve ——瞬时t，刚体或动坐标系上与动点M相重合的点(或牵连点)，在牵连运动（动坐标 系相对于静坐标系的运动）中的速度，即牵连速度； vr——瞬时t，动点在相对运动(相对于动坐标系的运动)中的速度，即相对速度。 　　式表明：任意瞬时，动点的绝对速度等于牵连速度与相对速度的矢量和，这称为“速度合成定理”。 第二节 点的速度合成定理及其应用 二、点的速度合成定理应用 　仿形式铣床通过靠模控制铣刀运动，按既定的形状要求加工出工件。图中的靠模A沿水平直线运动，推动推杆MN沿铅直方向运动。已知某瞬时靠模的速度为v，靠模与推杆接触点M处的切线与水平线夹角为θ，试求，推杆的瞬时速度大小。 例13.1 第二节 点的速度合成定理及其应用 二、点的速度合成定理应用 　　(1)确定研究对象、建立动坐标系。靠模移动时。推杆上的M点(与靠模的接触点)与运动着的靠模之间存在相对运动。 　　以M点动点作为研究对象。由于推杆作平动，其上各点运动均相同，故M动点的运动可以代表推杆MN的运动。 　　把静坐标系Oxy固结于地面；动坐标系固结在靠模上。 解题 第二节 点的速度合成定理及其应用 二、点的速度合成定理应用 　　(2)分析三种运动和三种速度。 　　绝对运动——推杆连同其上的点相对静坐标系沿铅直方向的直线运动，此即动点M的绝对运动。 　　牵连运动——动坐标系固结在靠模上，其相对于静坐标系作水平直线运动，此即牵连运动。 　　相对运动——动点相对动坐标系沿靠模表面作曲线运动，此即动点的相对运动。 解题 第二节 点的速度合成定理及其应用 二、点的速度合成定理应用 上述三种运动中的速度，有的大小和方向均已知，有的已知方向，但大小未知。现将三种速度的大小和方向的已知和未知条件列表如下： 解题 未知 v 未知 速度大小 沿靠模轮廓切线 水平向右 铅垂 速度方向 相对运动vr 牵连运动ve 绝对速度va 第二节 点的速度合成定理及其应用 二、点的速度合成定理应用 　　(3)确定未知速度： 　　应用速度合成定理： va = ve + vr 　　其中ve和vr为分速度，va为合速度。因为分速度ve的大小和方向均已知，同时合速度va与分速度vr的方向也都已知，所以可以画出反映三者关系的速度矢量平行四边形，如图13.2b中所示。由图中的几何关系，求得绝对速度的大小为 va = vetgθ = vtgθ 解题 第二节 点的速度合成定理及其应用 二、点的速度合成定理应用 　　如图所示为曲柄导向杆机构。曲柄长OA=R，匀角速度ω绕O轴转动，其端点用铰链和可以在滑道中滑动的滑动块A连接，来带动导向杆往复运动。当曲柄与导向杆轴线成φ角时导向杆的速度。 例13.2 第二节 点的速度合成定理及其应用 二、点的速度合成定理应用 　　(1)确定研究对象、建立动坐标系。由题意知，滑动块A与导向杆彼此有相对运动。当曲柄转动时，滑动块在导向杆的滑道中作上下往复运动，并带动导向杆左右运动。故选取滑动块A为动点，把静坐标系Oxy固结于地面；动坐标系O’x’y’固结在导向杆上，如图所示。 解题 第二节 点的速度合成定理及其应用 二、点的速度合