弧焊机器人柔性加工单元系统设计及运动控制.pdfVIP

第九次垒田焊接会嫂论文集 弧焊机器人柔性加工单元系统设计及运动控制+ 哈尔滨工业大学观i℃：{接技术国家重点实验室邱涛陈善本吴林 墒要 本文以箭研制自I九I‘i扫腹弧焊机器人系统为背景，介绍了弧焊机器人柔陛加工单元 (’Mc)们系缆设计，该系斑』挂形删鲳拓扑结构实现基于中央控制计算机的宴时控制与信息管 理，各子系统之间能实现灵牺一，t技的数据通讯：术文还开按了机器人集成控制器系统软件．耍现 了，走自由监机器^和=．自出-望!g位机的弧焊过程运动控制，为进一步的泵性加工单元系统研究 奠置了基础。 关键词：弧焊、柔性加1、网络、运动控制 0 葡言 斟。着机器人技术的发展112^j焊接肪遣要求的4；断提高，在焊接生产中采用叽器人索性 加工技求己成为焊接作业发展扪必然趋势¨J。作为焊接生产自动化的主要标志之一，焊接 生产系统柔性化的发展方向是以弧焊机器人为丰仆，配合多自由度变位机及相关的焊接传 感控制殴备，在计算机的综合挖制之下宜现对空间焊缝的实时精确跟踪及焊接参数的在线 调整” 要实现上述目标，刘弧焊机器八柔性加工单元系统结构的设计及控制信息流的管 理是．凸吓可少的。此外．传纡-的罚晶化焊接机器人系统大多